[发明专利]一种谐波传动减速机构

说明书

本发明公开了一种谐波传动减速机构，包括波发生器、柔性齿轮、连接针销、刚性齿轮和输出板；刚性齿轮内部设有上下贯穿的能够容纳波发生器和柔性齿轮的容纳空间；波发生器包括凸轮以及套接在凸轮外侧的凸轮轴承，柔性齿轮套接在凸轮轴承的外侧，柔性齿轮的外侧齿圈与刚性齿轮内侧齿圈部分啮合，输出板表面沿轴心设有均匀分布设有一组腰型槽，腰型槽内设有偏心竖轮，偏心竖轮顶部设有能够容纳连接针销一端插入固定的偏心孔；柔性齿轮内侧壁沿轴心分布设有与偏心竖轮相对应的连接凸柱，连接凸柱设有能够容纳连接针销另一端插入固定的连接插孔，用于通过连接针销与连接凸柱和偏心竖轮的连接配合将柔性齿轮与输出板形成同步连接运动。

技术领域

本发明涉及减速器领域，具体涉及到一种谐波传动减速机构。

背景技术

目前，随着科技发展的进步，减速器日益广泛的应用于各个领域，其中谐波减速器利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，采用谐波齿轮传动原理，通过波发生器(凸轮)装配上柔性轴承，以使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开，其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，由于柔性齿轮和刚性齿轮之间存在齿差，因此柔性齿轮会相对与刚性齿轮发生转动，从而达到了减速的目的。虽然谐波减速器具有体积小、速比大、扭矩大及传动精度高等优点，但是目前现有的谐波减速器大多结构复杂，大多采用杯状或者礼帽状柔性齿轮，其底部与输出端连接，其应力大多集中于底部，往往由于应力过于集中产生形变从而影响其寿命，由于现有的谐波减速器零部件较多，整体结构不够紧凑，不仅导致谐波减速机体积较大，增加了生产制作原料，而且还导致输出不够稳定、精准，影响了谐波减速机工作的稳定性和精准性。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供了一种谐波传动减速机构，本发明提供的谐波传动减速机构通过筒形柔轮与偏心轮的针销连接，带动输出板进行旋转形成减速效果，不仅减少现有谐波减速器内部的空间，同时避免应力集中，减少谐波减速机的体积，节省了生产制造原料，整体结构紧凑，输出稳定精准。

技术方案

一种谐波传动减速机构，包括波发生器、柔性齿轮、连接针销、刚性齿轮和输出板；所述刚性齿轮内部设有上下贯穿的能够容纳所述波发生器和所述柔性齿轮的容纳空间；所述波发生器包括凸轮以及套接在所述凸轮外侧的凸轮轴承，所述柔性齿轮套接在所述凸轮轴承的外侧，所述柔性齿轮的外侧齿圈与所述刚性齿轮内侧齿圈部分啮合，所述输出板表面沿轴心设有均匀分布设有一组腰型槽，所述腰型槽内设有偏心竖轮，所述偏心竖轮顶部设有能够容纳所述连接针销一端插入固定的偏心孔；所述柔性齿轮内侧壁沿轴心分布设有与所述偏心竖轮相对应的连接凸柱，所述连接凸柱设有能够容纳所述连接针销另一端插入固定的连接插孔，用于通过所述连接针销与所述连接凸柱和偏心竖轮的连接配合将所述柔性齿轮与所述输出板形成同步连接运动。

还包括连接环，所述连接环顶部端面与所述刚性齿轮底部端通过螺栓连接固定。

所述输出板底部连接设有转接板；所述转接板的外侧壁与所述连接环内侧壁之间设置有圆柱滚子轴承。

所述输出板与所述转接板通过螺栓固定连接。

所述柔性齿轮和所述凸轮以及所述凸轮轴承在同一个轴心上。

所述腰型槽和所述连接凸柱的数量均为12-32个。

所述腰型槽和所述连接凸柱的数量均为16个。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：