[发明专利]一种标定方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种标定方法，所述方法包括：获取第一摄像头和第二摄像头中各摄像头采集的立体标定板的图像；根据各摄像头采集的立体标定板的图像确定各摄像头的位姿信息；根据所述立体标定板的面板之间的位置关系和各摄像头的位姿信息，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的相对位姿关系。本申请实施例还公开了一种标定装置、系统及存储介质。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，涉及但不限于一种标定方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

相关技术中，定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)的空间定位往往是利用多个摄像头的捕获图像进行空间定位，而多个摄像头在使用前需要进行相对位姿关系的标定，一般要求两个摄像头之间存在一定的重叠区域，如此，就限制了摄像头在电子设备上安装的位置。

发明内容

本申请实施例提供了一种标定方法、装置、系统及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种标定方法，所述方法包括：

获取第一摄像头和第二摄像头中各摄像头采集的立体标定板的图像；

根据各摄像头采集的立体标定板的图像确定各摄像头的位姿信息；

根据所述立体标定板的面板之间的位置关系和各摄像头的位姿信息，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的相对位姿关系。

第二方面，本申请实施例提供一种标定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一摄像头和第二摄像头中各摄像头采集的立体标定板的图像；

第一确定模块，用于根据各摄像头采集的立体标定板的图像确定各摄像头的位姿信息；

第二确定模块，用于根据所述立体标定板的面板之间的位置关系和各摄像头的位姿信息，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的相对位姿关系。

第三方面，本申请实施例还提供了一种标定设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述方案中任一项所述标定方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方案中任一项所述标定方法。

本申请实施例中，获取第一摄像头和第二摄像头中各摄像头采集的立体标定板的图像；根据各摄像头采集的立体标定板的图像确定各摄像头的位姿信息；根据所述立体标定板的面板之间的位置关系和各摄像头的位姿信息，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的相对位姿关系；如此，在标定时不限制摄像头所采集的图像存在相互重叠的区域，使得摄像头在电子设备上安装的位置不受限制。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可表示相似部件的不同示例。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例所提供的标定方法的实现流程示意图一；

图2为本申请实施例所提供的标定方法的实现流程示意图二；

图3为本申请实施例所提供的标定方法的实现流程示意图三；

图4为本申请实施例所提供的标定方法的实现流程示意图四；

图5为本申请实施例所提供的立体标定板的效果示意图；

图6为本申请实施例所提供的多个摄像头在立体标定板中进行标定的效果示意图；