[发明专利]一种环保餐盒生产的工业机器人抓手

权利要求书

1.一种环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，包括支架、控制机构、印标机构、传送轨道、若干第一传送框、若干第二传送框、第一吸泵、第二吸泵、第一旋转马达、第二旋转马达和第三旋转马达，支架的两侧上均设有传送轨道，印标机构和升降机构均设置在支架的顶部，印标机构和升降机构可上下移动连接；每个传送轨道上均连接有固定层和第一旋转层，第一旋转层包括两个前后设置且方向相反的第一传送框，第一传送框的一端通过第一旋转马达铰接在传送轨道上，每个第一传送框上均设置有第一吸泵和第二旋转马达，第二旋转马达与第一吸泵连接；固定层设置在第一旋转层的上方，固定层包括第二传送框，第二传送框分别设置在支架的两侧上的传送轨道上的前面和后面，每个第二传送框上均设有第二吸泵和第三旋转马达，第二吸泵设置在印标机构的下方，第二吸泵与第三旋转马达连接；第一传送框的最大运动距离等于相邻的固定层和第一旋转层之间的距离；控制机构分别与第一旋转马达、第二旋转马达、第三旋转马达、第一吸泵、第二吸泵、印标机构和升降机构连接。

2.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，还包括第二旋转层，每个传送轨道上均设置有第二旋转层，第二旋转层设置在第一旋转层和固定层之间，第二旋转层包括两个前后设置且方向相反的第四传送框，第四传送框的一端通过第五旋转马达铰接在传送轨道上，每个第四传送框上均设置有第四吸泵和第六旋转马达，第六旋转马达与第四吸泵连接；第一旋转层和第二旋转层之间以及第二旋转层和固定层之间的距离相等；所述固定层还包括第三传送框、第三吸泵和第四旋转马达，第三传送框与第二传送框的一端固定连接，同一层的两个第三传送框之间的方向相反。

3.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，还包括底座，底板设置在支架的底部。

4.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，所述支架采用钛合金材质。

5.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，所述第二连接框的总长度等于支架之间的宽度和第一连接框的长度。

6.如权利要求1－5任一所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1需印标的餐盒底部朝上地放置在支架的底部，控制机构启动第一传送框上的第一旋转马达，带动第一传送框向下运动接触到需印标的餐盒，再启动第一吸泵将餐盒需印标的餐盒吸起；

S2控制机构同时控制第一传送框上的第一旋转马达向反方向转动和控制第一吸泵上的第二旋转马达转动，第一旋转马达带动第一传送框向上运动靠近相邻的第二传送框上的第二吸泵，第二旋转马达带动第一吸泵转动；

S3控制机构控制第二吸泵上的第三旋转马达转动至第二吸泵接触到需印标的餐盒后，控制机构停止第二旋转马达、第三旋转马达和第一吸泵，同时启动第二吸泵，需印标的餐盒被第二吸泵吸住；

S4控制机构启动升降机构，升降机构带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序；

S5在餐盒进行印标印标工作后，控制机构启动第一旋转马达，第一旋转马达带动第一传送框向上运动至第一吸泵接触到餐盒，控制机构启动第二旋转马达和第三旋转马达，使第二旋转马达带动第一吸泵转动，第三旋转马达带动第二吸泵转动，当第一吸泵和第二吸泵的朝向相对时，控制机构关闭第二旋转马达、第三旋转马达和第二吸泵，同时控制机构启动第一吸泵，餐盒被第一吸泵吸住；

S6控制机构启动第一旋转马达，使第一旋转马达带动第一传送框向下运动至触碰支架底部后，控制机构关闭第一旋转马达和第一吸泵。