[发明专利]6S管理用机器人

说明书

本发明公开了一种6S管理用机器人，包括机械臂、相机、处理器和存储器及用于执行下述步骤的程序：通过相机采集桌面图像；对图像进行高斯滤波和图像反转处理；将处理后的图像通过模板匹配算法，找到与桌面标签或实物的模板相似度最高的图像块，输出该图像块的中心位置坐标及用于所述图像反转处理的方向角；将所述中心位置坐标进行坐标变换，获得桌面标签或实物的位置信息；机械臂运动到实物处进行抓取；抓取实物后的机械臂运动到桌面标签处放置该实物。本发明能将图像识别技术和机器人技术结合起来，完成6S管理辅助工作，保持6S管理可持续进行。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种6S管理用机器人。

背景技术

6S管理是现代企业行之有效的管理理念和方法，为企业解决如何用好空间、用足空间、保持环境清洁、形成良好习惯等问题。6S即整理(SEIRI)、整顿(SEITON)、清扫(SEISO)、清洁(SEIKEISU)、素养(SHITSUKE)，安全管理(SAFETY)，通过规范现场、现物，营造一种舒适、一目了然的工作环境，培养员工良好的工作习惯，最终提升人的品质，提高企业的现场管理水平。

然而由于人的惰性，再加上执行、督查等方面的原因，大部分企业无法将6S管理工作持续执行下去。因而，利用机器人去实现整理和现场监督等6S管理中比较繁杂重复的工作，具有广泛的应用前景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种6S管理用机器人，它能将图像识别技术和机器人技术结合起来，完成6S管理辅助工作。

本发明的6S管理用机器人，其特征是包括机械臂、相机、处理器和存储器及用于执行下述步骤的程序：

通过相机采集桌面图像；

对图像进行高斯滤波和图像反转处理；

将处理后的图像通过模板匹配算法，找到与桌面标签或实物的模板相似度最高的图像块，输出该图像块的中心位置坐标及用于所述图像反转处理的方向角；

将所述中心位置坐标进行坐标变换，获得桌面标签或实物的位置信息；

机械臂运动到实物处进行抓取；

抓取实物后的机械臂运动到桌面标签处放置该实物。

所述机械臂包括腕部及腕部电机、小臂及小臂电机、大臂及大臂电机和腰部及腰部电机。

还包括基于STM32-FPGA的运动控制卡，其与腕部电机、小臂电机、大臂电机和腰部电机均连接。

所述模板匹配算法包括如下步骤：

从模板图像和待配准图像中提取它们共有的显著特征；

匹配从两幅图像中提取的特征点；

根据配准特征对计算出几何变换参数；

根据所述计算出的几何变换参数，对待配准图像进行重采样，使得待配准图像和模板图像实现空间位置上的一一对应。

本发明的6S管理用机器人的技术效果是：一、可以通过模板匹配算法，获得桌面标签或实物的位置信息；以待机械臂运动到实物处进行抓取；并进一步运动到桌面标签处放置该实物，经过6S桌面管理机器人整理后，桌面摆放整齐。避免了人工作业，由此可保持6S管理的持续执行。二、本发明的模板匹配法基于特征点匹配，既提高了准确率，又达到实时效果。三、基于STM32-FPGA的运动控制卡，可以使得电机并行工作，最终提高了执行效率。

附图说明

图1是本发明的6S管理用机器人的结构图。

图2是本发明的6S管理用机器人的工作流程图。

具体实施方式