[发明专利]地面标志的识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种地面标志的识别方法，其特征在于，包括：

获取预先经过标定的点云数据以及图像数据；

在所述图像数据中获取对地面标志的第一识别结果数据；其中，所述第一识别结果数据为所述图像数据中与所述地面标志对应的数据点集合；

根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中各数据点的反投影方向，并根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据；

将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息；其中，所述第二识别结果数据为所述点云数据中与所述地面标志对应的数据点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据与所述点云数据之间的投影矩阵，确定所述第一识别结果数据中数据点的反投影方向，包括：

在所述第一识别结果数据中，获取当前处理的目标数据点；

根据所述投影矩阵，确定采集所述目标数据点的摄像头的第一空间位置以及所述目标数据点的第二空间位置；

根据所述第一空间位置以及所述第二空间位置，确定所述目标数据点的反投影方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述反投影方向将所述第一识别结果数据反投影至所述点云数据中，得到反投影结果数据，包括：

以所述第一识别结果数据中的各数据点所在的空间位置为起点，沿与各数据点分别对应的反投影方向，构造多条射线；

将各所述射线与由所述点云数据确定的拟合地平面的交点，作为所述第一识别结果数据在所述点云数据中的反投影结果数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将各所述射线与由所述点云数据确定的拟合地平面的交点，作为所述第一识别结果数据在所述点云数据中的反投影结果数据之前，还包括：

采用设定平面提取算法，在所述点云数据中确定出所述拟合地平面。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述反投影结果数据与所述点云数据对地面标志的第二识别结果数据进行融合，并根据融合结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息，包括：

使用由所述图像数据确定的所述地面标志的属性信息，对所述反投影结果数据进行属性标注，并根据标注结果在所述点云数据中标注所述地面标志的属性信息；

如果确定所述第二识别结果数据与所述反投影结果数据相匹配，则为所述标注结果设置第一置信度，如果确定所述第二识别结果数据与所述反投影结果不相匹配，则为所述标注结果设置第二置信度；

其中，所述第一置信度大于所述第二置信度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述图像数据为与至少两张连续拍摄图像对应的图像数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在使用由所述图像数据确定的所述地面标志的属性信息，对所述反投影结果数据进行属性标注之前，还包括：

在所述图像数据中，根据与对地面标志对应的各图像点的实际空间位置与采集各图像点时摄像头所在空间位置之间的距离，在所述各图像点中确定有效标识点；

根据各所述有效标识点在所述点云数据中的反投影结果数据，识别出所述地面标志的属性信息。