[发明专利]一种作业机器人

说明书

本发明实施例公开了一种作业机器人，该作业机器人包括：依次连接的移动系统、升降系统和执行系统；所述移动系统用于根据作业任务控制所述作业机器人移动到设定的作业地点；所述升降系统用于根据所述作业任务调整所述执行系统的高度；所述执行系统用于根据所述作业任务更换不同的作业工具，并通过所述作业工具执行所述作业任务；其中，所述作业任务包括配电设备的倒闸操作。本发明实施例提供的一种作业机器人，能够有效提高作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种作业机器人。

背景技术

在电力系统中，配电网的运行质量直接影响用户对于整体电网的满意度。配电网的建设速度不断加快，规模也在不断增长，社会发展对供电可靠性的更高要求，都对配电网检修维护工作提出了更高的要求。

目前，配电房中的检修维护工作如对各个配电设备的开关的倒闸操作，多是通过人工来完成，然而，人工进行作业的耗时长、效率较低，影响电网的智能化发展。

发明内容

本发明实施例提供一种作业机器人，能够有效提高作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种作业机器人，包括：

依次连接的移动系统、升降系统和执行系统；

所述移动系统用于根据作业任务控制所述作业机器人移动到设定的作业地点；

所述升降系统用于根据所述作业任务调整所述执行系统的高度；

所述执行系统用于根据所述作业任务更换不同的作业工具，并通过所述作业工具执行所述作业任务；其中，所述作业任务包括配电设备的倒闸操作。

可选的，所述执行系统包括位置调整模块、操作模块和第一控制模块；所述位置调整模块与所述操作模块连接；

所述第一控制模块用于根据所述作业任务控制所述位置调整模块调整所述操作模块的位置，并控制所述操作模块更换不同的作业工具，以及控制所述操作模块通过所述作业工具执行所述作业任务。

可选的，所述位置调整模块包括机械臂；所述操作模块包括末端柔顺机构；

所述末端柔顺机构一端与所述机械臂连接，另一端与所述作业工具连接；

所述机械臂用于调整所述末端柔顺机构的位置和方向，从而调整所述作业工具的位置和方向。

可选的，所述末端柔顺机构上设置有与所述第一控制模块电连接的力传感器；

所述力传感器用于采集安装在所述末端柔顺机构上的所述作业工具的受力信息，并将所述受力信息传输到所述第一控制模块；

所述第一控制模块还用于根据所述受力信息，调整所述末端柔顺机构的位置和方向。

可选的，所述机械臂为六自由度机械臂。

可选的，所述升降系统包括升降模块和第二控制模块；

所述第二控制模块用于根据所述作业任务控制所述升降模块执行升降动作；

所述升降模块为摆臂式升降机构。

可选的，所述移动系统包括移动机构和第三控制模块；

所述第三控制模块用于根据所述作业任务控制所述移动机构移动；

所述移动机构包括移动底盘和设置于所述移动底盘上的两个差速轮和四个万向轮，所述差速轮和所述万向轮均位于所述移动底盘靠近地面一侧。

可选的，所述机器人还包括视觉识别系统；

所述视觉识别系统用于获取配电设备的图像，并基于所述图像和所述作业任务定位配电设备和待操作开关。