[发明专利]基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人伺服驱动器检测方法

权利要求书

1.基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人伺服驱动器检测方法，其特征在于：步骤一、搭建检测系统；检测系统包括开关电源、控制器、上位机、容性耦合夹和耦合去耦网络；控制器与上位机通信；耦合去耦网络的信号线干扰脉冲输出接口与容性耦合夹的输入端口连接；

步骤二、设定伺服电机的三个工况如下：工况1：伺服电机在空载状态下按照设定转速v转动；工况2：伺服电机在0.11N·M的负载转矩下按照设定转速v转动；工况3：伺服电机在0.17N·M的负载转矩下按照设定转速v转动；100r/min≤v≤3000r/min；

设定三个干扰脉冲；第一个干扰脉冲的电压峰值为±0.25kV；第二个干扰脉冲的电压峰值为±0.5kV；第三个干扰脉冲的电压峰值为±1kV；

将伺服驱动器分为Ⅰ级、Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级、Ⅴ级；

步骤三、根据被测伺服驱动器选取伺服电机；将被测伺服驱动器的控制输出接口与伺服电机相连；将被测伺服驱动器的信号输入接口与控制器通过数据传输线缆连接；被测伺服驱动器的通信接口与上位机的USB端口连接；将耦合去耦网络的电源线干扰脉冲输出接口与被测伺服驱动器的电源接口连接；用容性耦合夹夹住连接被测伺服驱动器与控制器的数据传输线缆；

步骤四、将1赋值给i；

步骤五、控制器向伺服驱动器输出控制信号，使得伺服电机在工况i下转动；

步骤六、j＝1,2,3，依次执行步骤七；

步骤七、通过耦合去耦网络和容性耦合夹将持续时长为120s的第j个干扰脉冲注入被测伺服驱动器的信号输入接口；在第j个干扰脉冲持续过程中以及第j个干扰脉冲结束后，分别观察伺服电机的转速及电流是否正常；

若第j个干扰脉冲结束后伺服电机的转速或电流不正常，则将被测伺服驱动器复位，并使得伺服电机在工况i下转动；若复位后伺服电机依旧转速不正常，则直接定义该被测伺服驱动器为Ⅴ级，检测结束；

步骤八、j＝1,2,3，依次执行步骤九；之后，进入步骤十；

步骤九、通过耦合去耦网络将持续时长为600s的第j个干扰脉冲注入被测伺服驱动器的电源接口；在第j个干扰脉冲持续过程中以及第j个干扰脉冲结束后，分别观察伺服电机的转速及电流是否正常；

若第j个干扰脉冲结束后伺服电机的转速或电流不正常，则将被测伺服驱动器复位，并使得伺服电机在工况i下转动；若复位后伺服电机依旧转速不正常，则直接定义该被测伺服驱动器为Ⅴ级，检测结束；

步骤十、若i≤3，则将i增大1后，重复执行步骤五至九；否则，进入步骤十一；

步骤十一、若步骤五至十的执行过程中，被测伺服驱动器经过复位，则定义该被测伺服驱动器为Ⅳ级；

若步骤五至十的执行过程中，被测伺服驱动器未经过复位，转速出现过不正常，则定义该被测伺服驱动器为Ⅲ级；

若步骤五至十的执行过程中，被测伺服驱动器未经过复位，转速一直保持正常，电流出现过不正常，则定义该被测伺服驱动器为Ⅱ级；

若步骤五至十的执行过程中，转速及电流均一直保持正常，电流出现过不正常，则定义该被测伺服驱动器为Ⅰ级。

2.根据权利要求1所述的基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人伺服驱动器检测方法，其特征在于：所述的控制器型号为采用型号为DVP-50MC-60T的PLC；上位机采用个人计算机；耦合去耦网络的型号的EMS61000-4B；容性耦合夹的型号为EFTC-2。

3.根据权利要求1所述的基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人伺服驱动器检测方法，其特征在于：上位机内装有PLC程序软件和示波器软件；步骤七和九中，上位机上的示波器软件采集伺服电机的电流变化曲线与转速变化曲线。

4.根据权利要求1所述的基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人伺服驱动器检测方法，其特征在于：步骤二所述的三个干扰脉冲的脉冲群持续时间均为15ms，脉冲间隔时间均为300ms，单脉冲宽度均为50ns，脉冲重复率均为5kHz。