[发明专利]一种转向助力系统及转向助力方法

权利要求书

1.一种转向助力系统，其特征在于，包括：转向元件、连接于前车架上的左车轮及右车轮、用于检测左车轮及右车轮转速的转速传感器、用于检测前车架和后车架相对转动角度的角度传感机构以及用于控制左车轮及右车轮轮边转速的轮边驱动机构；

所述转速传感器、角度传感机构及轮边驱动机构分别与控制器信号连接；

所述控制器能够根据转速传感器采集的转速信号和角度传感机构采集的角度信号或转向元件输出的转向信号，经轮边驱动机构控制左车轮和右车轮的轮边转速，通过轮边转速差实现转向。

2.根据权利要求1所述的转向助力系统，其特征在于，还包括流量放大阀和转向缸，所述流量放大阀能够根据转向元件输出的转向信号，通过转向缸控制左车轮和右车轮转向。

3.根据权利要求2所述的转向助力系统，其特征在于，所述控制器还与流量放大阀信号连接，控制器将预设转向极限角与角度传感器机构采集的角度信号相对比，通过控制流量放大阀的流量实现转向角度限位。

4.根据权利要求1所述的转向助力系统，其特征在于，所述角度传感机构包括角度传感器和力臂杆，所述角度传感器与前车架和后车架的铰接轴同轴设置，所述角度传感器、力臂杆分设于前后不同车架上；所述力臂杆还与角度传感器转动连接；角度传感器通过检测力臂杆的转动角度检测前车架和后车架的相对转动角度。

5.根据权利要求1所述的转向助力系统，其特征在于，所述角度传感机构包括角度传感器、第一力臂杆和第二力臂杆；所述角度传感器偏置于前车架和后车架的铰接轴一侧；所述第一力臂杆分别与第二力臂杆、角度传感器转动连接；所述角度传感器与第二力臂杆分设于前后不同车架上；角度传感器通过检测第一力臂杆的转动角度检测前车架和后车架的相对转动角度。

6.根据权利要求1所述的转向助力系统，其特征在于，所述左车轮和右车轮间设有驱动桥桥壳，所述轮边驱动机构安装于所述驱动桥桥壳的两端。

7.根据权利要求1至6任一项所述的转向助力系统，其特征在于，所述轮边驱动机构包括电机驱动机构或液压驱动机构。

8.根据权利要求1所述的转向助力系统，其特征在于，所述转向元件包括方向盘或转向手柄。

9.一种转向助力方法，其特征在于，所述转向助力方法采用权利要求2所述的转向助力系统，具体包括如下步骤：

将转向元件输出的转向信号分别输出至流量放大阀和控制器；

流量放大阀通过控制转向缸的伸缩量，实现转向调节，同时控制器通过轮边驱动机构控制左车轮与右车轮的轮边转速，通过调节轮边转速差实现助力转向。

10.一种转向助力方法，其特征在于，所述转向助力方法采用权利要求2所述的转向助力系统，具体包括如下步骤：

将转向元件输出的转向信号输出至流量放大阀，通过流量放大阀控制转向缸的伸缩量，实现初步转向调节；

采集前车架与后车架的实时相对转动角度，并输出至控制器，控制器通过轮边驱动机构控制左车轮与右车轮的轮边转速，通过调节轮边转速差实现助力转向。