[发明专利]刮板堆取料机取料方法、系统、电子设备及计算机介质

说明书

本申请公开了刮板堆取料机取料方法、系统、电子设备及计算机介质，应用于刮板堆取料机的控制装置，获取刮板堆取料机在当前时刻下的实时刮板机电流值、实时大臂回转电流值和实时俯仰钢丝绳拉力值；将实时刮板机电流值、实时大臂回转电流值及实时俯仰钢丝绳拉力值输入至预先训练好的PID神经元网络模型；获取预先训练好的PID神经元网络模型的输出结果，并根据输出结果控制刮板堆取料机进行取料。本申请提供的一种取料方法，与仅仅依靠刮板机电流值来对刮板堆取料机进行恒流量取料控制的现有技术相比，进行恒流量取料控制所用的变量类型多，准确性高。本申请提供的刮板堆取料机取料系统、电子设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

技术领域

本申请涉及自动取料技术领域，更具体地说，涉及刮板堆取料机取料方法、系统、电子设备及计算机介质。

背景技术

在煤炭、沙子等物料的运输过程中，需要对煤炭、沙子等物料进行取料、装车，在取料时，为了保证取料效率，一般采用刮板堆取料机进行恒流量取料，也即每次取一定量的物料。

为了实现恒流量取料，现有的一种方法是采用电子皮带秤对当前次获取的物理进行称重，得到称重结果，并将称重结果转换为刮板堆取料机的刮板机电流，采用PID(proportion-integral-differential，比例-积分-微分控制器)神经元网络模型对刮板机电流进行处理，得到对刮板堆取料机的控制结果，按照该控制结果控制刮板堆取料机进行作业，以使刮板堆取料机恒流量取料。

然而，现有的取料方法中，由于刮板堆取料机自身的机械结构及物料堆堆积形状，导致刮板堆取料机回转取料中，存在流量损失；同时，刮板堆取料机回转至物料边界时，由于回转停止时惯性关系会出现流量波动；导致采用现有的取料方法进行取料时，恒流量取料的准确性较低。

综上所述，如何提高刮板堆取料机恒流量取料的准确性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种刮板堆取料机取料方法，其能在一定程度上解决如何提高刮板堆取料机恒流量取料的准确性的技术问题。本申请还提供了一种刮板堆取料机取料系统、电子设备及计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种刮板堆取料机取料方法，应用于所述刮板堆取料机的控制装置，包括：

获取所述刮板堆取料机在当前时刻下的实时刮板机电流值、实时大臂回转电流值和实时俯仰钢丝绳拉力值；

将所述实时刮板机电流值、所述实时大臂回转电流值及所述实时俯仰钢丝绳拉力值输入至预先训练好的PID神经元网络模型；

获取预先训练好的所述PID神经元网络模型的输出结果，并根据所述输出结果控制所述刮板堆取料机进行取料；

其中，预先训练好的所述PID神经元网络模型用于对预设的目标刮板电流值、目标大臂回转电流值、目标俯仰钢丝绳拉力值及所述实时刮板机电流值、所述实时大臂回转电流值、所述实时俯仰钢丝绳拉力值进行运算，得到所述输出结果；所述目标刮板电流值、所述目标大臂回转电流值、所述目标俯仰钢丝绳拉力值为预设的所述刮板堆取料机进行恒流量取料的值；

所述获取所述刮板堆取料机在当前时刻下的实时刮板机电流值，包括：

获取当前时刻下所述刮板堆取料机所取物料的重量值；获取待取物料的堆积角值、堆比重值及水分值；将所述重量值、所述堆积角值、所述堆比重值及所述水分值输入至预先训练好的BP神经网络模型中；获取所述BP神经网络模型输出的所述实时刮板机电流值；其中，所述BP神经网络模型的输入层包含4个节点，所述BP神经网络模型的隐含层包含5个节点，所述BP神经网络模型的输出层包含1个节点。

优选的，所述将所述实时刮板机电流值、所述实时大臂回转电流值及所述实时俯仰钢丝绳拉力值输入至预先训练好的PID神经元网络模型之前，还包括：