[发明专利]相机定位方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种相机定位方法，其特征在于，包括：

针对预定图像集合中多张图像里的每张图像，获取图像模版包括的所述每张图像的多个像素点中每个像素点出现可移动物体的先验概率值；其中，针对所述多张图像，每个像素点对应的先验概率值是一个统计分布范围值，并非一个固定值；

根据所述先验概率值针对与所述图像模版等大的待处理图像执行丢弃部分像素点的操作，得到目标图像；

根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿；

所述根据所述先验概率值针对与所述图像模版等大的待处理图像执行丢弃部分像素点的操作，得到目标图像，包括：

对所述待处理图像所包括的至少部分像素点对应的所述先验概率值进行采样，得到每次采样的采样结果；

根据当前采样结果，在所述待处理图像上去除所述先验概率值的采样值大于预设阈值的像素点，得到所述目标图像；

其中，采样次数为多次时，同一所述待处理图像上同一像素点对应的先验概率值的每次采样值不同，在每次采样之后，根据所述先验概率值的统计分布范围值丢弃同一所述待处理图像上的不同像素点，执行丢弃部分像素点的操作之后得到的多个所述目标图像两两之间存在至少一个不同的像素点，即，得到不同的所述目标图像；

所述根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿，包括：

根据不同的所述目标图像，确定所述相机的所述绝对位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像模版包括的多个像素点中每个像素点出现可移动物体的先验概率值，包括：

对预定图像集合中的每张图像分别进行像素级语义分割；

根据像素级语义分割的结果确定所述每张图像中属于所述可移动物体的第一像素点和属于背景的第二像素点；

基于所述每张图像中所述第一像素点和所述第二像素点的统计分布，确定与所述预定图像集合中的图像等大的图像模版包括的多个像素点中每个像素点出现所述可移动物体的所述先验概率值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿，包括：

经神经网络提取所述待处理图像中的特征参数，得到特征提取图像；

在所述神经网络预设空间维度和/或预设通道维度上，增加所述特征提取图像中属于背景的第二像素点所对应的权重值；

经权重值调整后的神经网络对所述特征提取图像进行分析，得到所述待处理图像的相机在世界坐标系下的所述绝对位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述经权重值调整后的神经网络对所述特征提取图像进行分析，得到所述待处理图像的相机在世界坐标系下的所述绝对位姿之后，所述方法还包括：

根据所述绝对位姿和预先确定的所述待处理图像的所述相机的位姿真值的差异，调整神经网络的网络参数，训练得到目标神经网络。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿，包括：

将所述待处理图像输入所述目标神经网络，得到所述待处理图像的相机在世界坐标系下的所述绝对位姿。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待处理图像包括所述相机采集的时序顺序的至少两帧图像；

所述根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿之后，所述方法还包括：

根据所述至少两帧图像确定所述相机在拍摄所述至少两帧图像时的相对位姿；

根据所述相机的相对位姿和所述绝对位姿，确定所述相机的修正位姿。