[发明专利]一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块

权利要求书

1.一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：包括主动轮（302）、从动轮（303）以及设置于主动轮（302）、从动轮（303）之间的一对摇摆支撑轮组件（40），通过履带（501）连接传动；在摇摆支撑轮组件（40）上设置有与主动轮（302）、从动轮（303）轴线平行的摇摆轴（401），在摇摆轴（401）上连接有永磁吸附板（402），在永磁吸附板（402）的两端安装有一对与摇摆轴（401）平行的行走支撑轮（403）；所述永磁吸附板（402）与一对行走支撑轮（403）绕摇摆轴（401）的轴线方向有一转动自由度，使得履带（501）通过永磁吸附板（402）、行走支撑轮（403）贴紧导磁壁面。

2.如权利要求1所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述履带行走模块（30）包括平行设置的内侧履带板（502）和外侧履带板（503），所述主动轮（302）、从动轮（303）与一对摇摆支撑轮组件（40）连接在内侧履带板（502）与外侧履带板（503）之间。

3.如权利要求2所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述内侧履带板（502）、外侧履带板（503）与一对摇摆支撑轮组件（40）上的摇摆轴（401）对应连接的孔为长槽孔，长槽孔沿竖直方向设置。

4.如权利要求2或3所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述主动轮（302）连接有电机模块（70），电机模块（70）包括电机（701）、直角减速器（702）和减速器法兰（703），所述减速器法兰（703）与内侧履带板（502）连接，直角减速器（702）的输出轴与主动轮（302）连接。

5.如权利要求4所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述内侧履带板（502）与外侧履带板（503）之间连接有带轮加固板（60）和把手（504），其中，所述带轮加固板（60）一端固定连接在电机的减速器法兰（703）上，另一端固定连接在主动轮（302）的轴承端盖上。

6.如权利要求1或2或3或5所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述永磁吸附板（402）包括导磁板（4021）和永磁铁（4022），所述导磁板（4021）的材质为纯铁或低碳钢，所述永磁铁（4022）为长方体永磁铁，且沿高度方向磁化，相邻两块永磁铁（4022）沿高度方向以磁极相反的耦合排列方式连接在导磁板（4021）上。

7.如权利要求6所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述主动轮（302）、从动轮（303）与行走支撑轮（403）为同轴双轮结构，双轮在所在轴的两端，所述双轮为同步轮，所述履带（501）为同步带，履带（501）内侧的中间部位设有沉槽，所述永磁吸附板（402）上的永磁铁（4022）贴近沉槽。

8.如权利要求7所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁履带行走模块，其特征是：所述主动轮（302）、从动轮（303）与行走支撑轮（403），在其双轮内侧均设置有压带轮内挡板（404），所述压带轮内挡板（404）位于履带（501）沉槽内侧的槽边部。