[发明专利]一种可分离陆空两栖机器人及分离组合控制方法在审
| 申请号： | 201910448253.8 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110239297A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 钟伦珑;兰二斌;杨登杰;刘展清;张耀师;覃继灿 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 四轴飞行器 分离组合 空中机器人 两栖机器人 陆空 可分离 下底板 下端 电磁铁 安全生产事故 地面机器人 摄像头模块 超声模块 单一类型 地质灾害 顶部设置 反恐防暴 复杂地形 空中飞行 抢险救灾 运行空间 检测 受限 铁块 机器人 勘探 陆地 应急 应用 调查 | ||
1.一种可分离陆空两栖机器人，包括四轴飞行器(1)和蛇形机器人(3)，其特征在于，所述的蛇形机器人(3)是通过连接在所述四轴飞行器(1)的下底板(2)的下端面上的电磁铁(20)和连接在所述蛇形机器人(3)顶部的铁块(11)能够分离和组合的连接在一起，其中所述四轴飞行器(1)的下底板(2)的下端面上还设置有用于检测四轴飞行器(1)与蛇形机器人(3)相对位置的摄像头模块(21)，所述蛇形机器人(3)的顶部设置有用于检测四轴飞行器(1)与蛇形机器人(3)相对距离的超声模块(12)。
2.根据权利要求1所述的可分离陆空两栖机器人，其特征在于，所述的蛇形机器人(3)包括有：结构相同且依次设置的位于前部的第一车轮(4)、位于中部的第二车轮(5)和位于后部的第三车轮(6)，其中，所述的第二车轮(5)的底盘上通过前后设置的开口向上的第一舵机U型支架(7)和第二舵机U型支架(8)对称的连接有蛇形机器人前部机构的根部和蛇形机器人后部机构的根部，所述蛇形机器人前部机构的端部固定连接在所述第一车轮(4)的底盘上，所述蛇形机器人后部机构的端部固定连接在所述第三车轮(6)的底盘上，所述的第二车轮(5)底盘上方通过设置在四个端角上的支撑柱(9)设置有顶板(10)，所述的铁块(11)和超声波模块(12)分别设置在所述顶板(10)上，所述顶板(10)上还设置有用于控制蛇形机器人(3)的控制单元，所述第一车轮(4)、第二车轮(5)和第三车轮(6)分别设置有通过导线与所述的控制单元相连接的直流电机(31)。
3.根据权利要求1所述的可分离陆空两栖机器人，其特征在于，所述的电磁铁(20)和铁块(11)分别设置2个以上，且对称设置。
4.根据权利要求2所述的可分离陆空两栖机器人，其特征在于，所述的蛇形机器人前部机构与所述的蛇形机器人后部机构结构相同，均包括有：连接在所述第一舵机U型支架(7)或第二舵机U型支架(8)的U型槽内的第一舵机(13)，连接在所述第一舵机(13)远离第二车轮(5)一侧的第三舵机U型支架(14)，连接在所述第三舵机U型支架(14)远离第一舵机(13)一侧的第二舵机(15)，依次连接在所述第二舵机(15)远离第三舵机U型支架(14)一侧的第四舵机U型支架(16)和第五U型支架(17)，所述第五U型支架(17)的凹槽内连接有第三舵机(18)，所述第三舵机(18)通过第六U型支架(19)连接在所述第一车轮(4)或第三车轮(6)的底板上，所述第一舵机(13)、第二舵机(15)和第三舵机(18)的控制端分别通过导线连接设置在顶板(10)上的控制单元。
5.一种权利要求1所述的可分离陆空两栖机器人的分离方法，其特征在于，当可分离陆空两栖机器人着陆后，通过遥控器(22)经四轴飞行器遥控器接收机(23)向飞行控制器(24)发送分离控制指令，飞行控制器(24)控制继电器(25)断开电磁铁(26)的电源，电磁铁(26)与铁块(11)分离，从而四轴飞行器(1)与蛇形机器人(3)分离。
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