[发明专利]自平衡车控制系统及自平衡车

权利要求书

1.一种自平衡车控制系统，所述自平衡车包括车架和车轮，其特征在于，所述自平衡车控制系统包括：安装在所述车架上的反扭/动力电机、电池、反扭/动力线性转换系统、传动系统以及车身姿态检测系统，其中：

所述反扭/动力电机与所述电池电连接，用于输出反扭力和/或动力；

所述反扭/动力线性转换系统，与所述反扭/动力电机连接，用于控制所述反扭/动力电机输出反扭力和/或动力；

所述传动系统，分别与所述反扭/动力电机及车轮传动连接，用于将所述反扭/动力电机输出的反扭力和/或动力传输至所述自平衡车的车轮；

所述车身姿态检测系统，与所述反扭/动力线性转换系统连接，用于实时检测所述自平衡车的车身横向姿态，在检测到所述自平衡车的车身横向姿态达到预设翻转姿态时，启动所述反扭/动力线性转换系统，控制所述反扭/动力电机输出与所述车身横向姿态相反的反扭力，将车身拉回平衡状态；

所述反扭/动力电机包括：定子和与所述定子配合的转子，所述定子与所述电池一同固定在所述车架上；

所述反扭/动力线性转换系统包括：具备反扭/动力线性转换能力的离合器，所述离合器与所述反扭/动力电机的定子配合连接，在所述离合器处于松开状态时，所述定子可自由转动，在所述离合器处于锁紧状态时，所述定子被锁紧在所述车架上；所述离合器还与所述车身姿态检测系统连接。

2.根据权利要求1所述的自平衡车控制系统，其特征在于，所述离合器还具有工作在临界状态的半离合状态，在半离合状态下，所述离合器控制所述定子部分旋转，以保证相应的动力输出。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的自平衡车控制系统，其特征在于，所述自平衡车控制系统还包括外壳，所述反扭/动力电机、电池、反扭/动力线性转换系统以及车身姿态检测系统安装在所述外壳内，所述外壳固定在所述车架上。

4.根据权利要求1所述的自平衡车控制系统，其特征在于，所述传动系统与所述反扭/动力电机的转子传动连接。

5.根据权利要求1所述的自平衡车控制系统，其特征在于，所述自平衡车控制系统还包括：设置在自平衡车后轮上的后轮刹车。

6.一种自平衡车，其特征在于，包括车架、车轮以及权利要求1-5中任一项所述的自平衡车控制系统。

7.根据权利要求6所述的自平衡车，其特征在于，所述自平衡车为两轮自平衡车。

8.根据权利要求7所述的自平衡车，其特征在于，所述车轮包括前轮和后轮，所述传动系统与所述后轮传动连接；所述后轮上设有后轮刹车。