[发明专利]一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人

权利要求书

1.一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，包括有支撑装置(1)、多个电机驱动装置(2)、并联机构工作臂装置(3)和末端执行装置(4)，所述电机驱动装置(2)设置在支撑装置(1)中，所述并联机构工作臂装置(3)和电机驱动装置(2)连接，所述末端执行装置(4)和并联机构工作臂装置(3)铰接；

所述支撑装置(1)由多个套筒(101)和底座(102)组成，所述套筒(101)两两之间相互连接，在每个所述套筒(101)的下部设有扇形槽(103)，所述套筒(101)设置在底座(102)上；

每个所述电机驱动装置(2)由电机(201)、减速器(202)、下旋转环(203)和上旋转环(204)组成，所述电机(201)与减速器(202)相连接，所述减速器(202)的下部与下旋转环(203)相连接，所述上旋转环(204)设置在下旋转环(203)上，在所述下旋转环(203)的内侧圆周设有卡块(205)，用于与扇形槽(103)匹配使用，以便于带动下旋转环(203)和上旋转环(204)转动；

所述并联机构工作臂装置(3)包括多套，每对下旋转环(203)和上旋转环(204)对应一套并联机构工作臂装置(3)，每套并联机构工作臂装置(3)都是由上臂支链(301)和下臂支链(302)组成，所述上臂支链(301)的首端与上旋转环(204)相连接，上臂支链(301)的末端与下臂支链(302)的首端相连接，下臂支链(302)的末端与末端执行装置(4)相连接；

所述末端执行装置(4)由移动平台(401)、电主轴支座(402)、电主轴(403)和打磨头(404)组成，在所述移动平台(401)的上表面和下表面设有多个连接孔(405)用于与下臂支链(302)相连接，所述电主轴支座(402)设置在移动平台(401)的前面板，电主轴(403)设置在电主轴支座(402)上，所述打磨头(404)安装在电主轴(403)的下部。

2.根据权利要求1所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：在最上端的所述套筒(101)的上部设有顶盖(5)。

3.根据权利要求2所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：相邻两个所述套筒(101)之间通过多个螺栓相互连接且多个套筒(101)的轴线重合。

4.根据权利要求3所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：在所述底座(102)上设有多个安装孔(104)，用于安装地脚螺栓将整个装置固定；所述电主轴支座(402)通过多个长螺钉与移动平台(401)连接。

5.根据权利要求4所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：所述电机驱动装置(2)的多个电机(201)同轴心设置。

6.根据权利要求5所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：所述上旋转环(204)通过螺栓连接在下旋转环(203)上。

7.根据权利要求6所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：所述减速器(202)通过法兰(208)与下旋转环(203)相连接。

8.根据权利要求7所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：所述上旋转环(204)包括上部环(206)和下部环(207)，所述上部环(206)设置在下部环(207)的上部，在所述上部环(206)的下表面设有凸块(209)，所述凸块(209)与上臂支链(301)相连接。

9.根据权利要求8所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：在上臂支链(301)的首端设有圆环(303)，在所述圆环(303)的上表面设有与凸块(209)相匹配的凹槽(304)，圆环(303)上的凹槽(304)与凸块(209)相连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人，其特征在于：所述每套并联机构工作臂装置(3)中的下臂支链(302)为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链(302)相平行设置，且每个下臂支链(302)的首端均与上臂支链(301)的末端连接。