[发明专利]四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置在审
| 申请号： | 201910451125.9 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110162072A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 方可;习新乐;丁文远;徐斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬架 偏航 四旋翼飞行器 滚转 俯仰 连接器 三自由度姿态 连接器轴承 实验装置 转轴 轴承 遥控器接收机 底座连接器 飞行控制器 飞控系统 飞行试验 危险系数 限位器 底座 实物 试验 重复 | ||
1.四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，其特征在于，包括底座(1)、底座连接器(2)、主悬架(3)、主悬架连接器(4)、主悬架连接器轴承(5)、偏航-主悬架连接器(6)、偏航-主悬架连接器轴承(7)、偏航悬架转轴(8)、偏航悬架(9)、滚转-偏航悬架连接器(10)、滚转-偏航悬架连接器轴承(11)、滚转悬架转轴(12)、滚转悬架(13)、滚转悬架轴承(14)、俯仰悬架(15)、俯仰悬架轴承(16)、俯仰悬架转轴(17)、四旋翼飞行器(19)、四合一电调板(20)、遥控器接收机(21)和飞行控制器(22)，
所述主悬架连接器轴承(5)安装于所述主悬架连接器(4)内，所述偏航-主悬架连接器轴承(7)安装于所述偏航-主悬架连接器(6)内，所述滚转-偏航悬架连接器轴承(11)安装于所述滚转-偏航悬架连接器(10)内，所述滚转悬架轴承(14)安装于所述滚转悬架(13)内，所述俯仰悬架轴承(16)安装于所述俯仰悬架(15)内，
所述底座(1)通过所述底座连接器2连接于所述主悬架(3)的下端，所述主悬架连接器(4)连接于所述主悬架(3)的上端，所述偏航-主悬架连接器轴承(7)通过所述偏航悬架转轴(8)与所述主悬架连接器轴承(5)转动连接，
所述偏航-主悬架连接器(6)与所述偏航悬架(9)的上端连接，所述滚转-偏航悬架连接器(10)与所述偏航悬架(9)的下端连接，所述滚转-偏航悬架连接器轴承(11)通过所述滚转悬架转轴(12)与所述滚转悬架轴承(14)转动连接，
所述滚转悬架(13)为一侧开口设置，所述俯仰悬架转轴(17)安装在所述所述滚转悬架(13)的开口侧，所述俯仰悬架(15)通过所述俯仰悬架轴承(16)与转动连接于所述俯仰悬架转轴(17)上，
所述四旋翼飞行器(19)安装于所述俯仰悬架(15)的下端，所述四合一电调板(20)、遥控器接收机(21)和飞行控制器(22)均安装于所述四旋翼飞行器(19)上，其中，所述遥控器接收机(21)的信号输出端与所述飞行控制器(22)的信号输入端连接，所述飞行控制器(22)的信号输出端与所述四合一电调板(20)的信号输入端连接，所述四合一电调板(20)的信号输出端与所述四旋翼飞行器的信号输入端连接。
2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，其特征在于，在所述俯仰悬架(15)与俯仰悬架转轴(17)的接触处，还设有俯仰悬架限位器(18)。
3.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，其特征在于，所述四旋翼飞行器(19)包括四个无刷电机，所述四个无刷电机上锁有三叶正反碳纤桨，且所述四个无刷电机上均安装有螺旋桨保护器。
4.根据权利要求3所述双旋翼天平实验装置，其特征在于，所述四旋翼飞行器(19)的无刷电机采用E-MAX RS2205 2600kv，所述四合一电调板(20)采用HAKRC 30A 4IN1，所述遥控器接收机(21)采用Futaba 6208SB。
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