[发明专利]一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器

权利要求书

1.一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：包括，

防护组件(100)，包括套筒件(101)和安装架(102)，所述安装架(102)设置于所述套筒件(101)上；

驱动组件(200)，嵌入设置于所述套筒件(101)内；

推杆组件(300)，与所述驱动组件(200)的推动件(201)配合；以及，

夹持组件(400)，设置于所述推杆组件(300)的推块(301)的外围且与所述推动件(201)连接；

其中，所述驱动组件(200)还包括驱动电机(202)、防绕测量件(203)和传动件(204)，所述驱动电机(202)的转轴(202a)穿过所述安装架(102)的穿孔(102a)与所述防绕测量件(203)的传感器(203a)连接，所述传动件(204)设置于所述传感器(203a)的底端；

其中，所述传动件(204)包括顶帽(204a)、内部键盖(204b)和内花轴套(204c)，所述内部键盖(204b)设置于所述顶帽(204a)与内花轴套(204c)之间；所述顶帽(204a)嵌入设置于所述传感器(203a)内；

其中，所述推动件(201)的扳手花键轴(201a)依次穿过所述内花轴套(204c)和内部键盖(204b)嵌入设置于所述顶帽(204a)内；

其中，所述扳手花键轴(201a)包括第一轴体(201a-1)、第二轴体(201a-2)、第三轴体(201a-3)和限位块(201a-4)，所述第二轴体(201a-2)的两端分别与所述第一轴体(201a-1)和第三轴体(201a-3)连接，所述限位块(201a-4)靠近所述第二轴体(201a-2)的一端设置于所述第一轴体(201a-1)的外围；

其中，所述推动件(201)还包括第一弹簧(201b)和连接套(201c)，所述第一弹簧(201b)绕设于所述第一轴体(201a-1)的第一凸起(201a-11)外围且其一端与所述限位块(201a-4)接触，所述连接套(201c)套设于所述第三轴体(201a-3)外围；

其中，所述第三轴体(201a-3)的第二凸起(201a-31)与所述连接套(201c)的第二凹槽(201c-1)配合；

其中，所述连接套(201c)的底端与所述夹持组件(400)的夹持壳体(401)固定连接。

2.如权利要求1所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述防绕测量件(203)的顶杆(203b)一端与所述安装架(102)连接，另一端与所述防绕测量件(203)的导电滑环(203c)连接；

其中，所述导电滑环(203c)套设在传感器(203a)的杆部外侧。

3.如权利要求2所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述第一凸起(201a-11)延所述第一轴体(201a-1)的长度方向设置；

其中，所述第一凸起(201a-11)与所述内部键盖(204b)的第一凹槽(204b-1)配合。

4.如权利要求3所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述夹持组件(400)还包括第一收缩件(402)和第二收缩件(403)，所述第一收缩件(402)和第二收缩件(403)对称设置于所述夹持壳体(401)的第三凹槽(401a)内；

其中，所述第一收缩件(402)和第二收缩件(403)的结构相同；

其中，所述第一收缩件(402)包括推体(402a)、卡子(402b)和第二弹簧(402c)，第二弹簧(402c)绕设于所述卡子(402b)外围，所述卡子(402b)的一端与所述推体(402a)固定连接，另一端与所述夹持壳体(401)的第二通孔(401b)对应。

5.如权利要求2～4任一所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述推杆组件(300)还包括转移件(302)、滑体(303)、传动体(304)和第三弹簧(305)，所述推块(301)设置于所述转移件(302)的推柱(302a)上，所述第三弹簧(305)绕设于所述推柱(302a)外围且其两端分别与所述转移件(302)的转盘(302b)和所述第一轴体(201a-1)的底板接触，所述转盘(302b)上设置的第一导向齿(302b-1)嵌入所述滑体(303)的导向槽(303a)内，所述传动体(304)一端嵌入设置于滑体(303)内且其第二导向齿(304a)与所述导向槽(303a)相配合；

其中，所述传动体(304)上且对应第二导向齿(304a)设置有第三凸起(304b)，所述第三凸起(304b)嵌入所述导向槽(303a)内。