[发明专利]一种多功能血管微型清理机器人

权利要求书

1.一种多功能血管微型清洁机器人，包括移动装置(1)、角度调节装置(2)、清洁动力装置(3)、清洁执行装置(4)、摄像头(5)，其特征在于：移动装置(1)是由安装箱体(1-1)、伸缩装置(1-2)、方向调节装置(1-3)、行走移动装置(1-4)构成，伸缩装置(1-2)安装固定在安装箱体(1-1)内部，方向调节装置(1-3)活动安装在伸缩装置(1-2)上，行走移动装置(1-4)安装固定在方向调节装置(1-3)上；

安装箱体(1-1)是由箱体一(1-1-1)、螺纹孔(1-1-2)构成，螺纹孔(1-1-2)设置在箱体一(1-1-1)上；

伸缩装置(1-2)是由固定外筒(1-2-1)、滑块移动槽(1-2-2)、丝杠(1-2-3)、限位凸环(1-2-4)、锥齿轮(1-2-5)、滑动块(1-2-6)、铰接杆(1-2-7)、移动块(1-2-8)、电机(1-2-9)、输出锥齿轮(1-2-10)构成，滑块移动槽(1-2-2)设置在固定外筒(1-2-1)内部，丝杠(1-2-3)通过限位凸环(1-2-4)活动安装在固定外筒(1-2-1)内部，限位凸环(1-2-4)安装固定在丝杠(1-2-3)上，锥齿轮(1-2-5)安装固定在丝杠(1-2-3)上，滑动块(1-2-6)通过滑块移动槽(1-2-2)滑动安装在固定外筒(1-2-1)内部，铰接杆(1-2-7)铰接在滑动块(1-2-6)上，铰接杆(1-2-7)铰接在移动块(1-2-8)上，移动块(1-2-8)安装在固定外筒(1-2-1)内部，电机(1-2-9)安装固定在固定外筒(1-2-1)上，输出锥齿轮(1-2-10)安装固定在电机(1-2-9)上，输出锥齿轮(1-2-10)和锥齿轮(1-2-5)啮合；

方向调节装置(1-3)是由螺纹柱(1-3-1)、螺纹柱连接杆(1-3-2)、螺纹柱限位帽(1-3-3)构成，螺纹柱连接杆(1-3-2)安装固定在螺纹柱(1-3-1)上，螺纹柱限位帽(1-3-3)安装固定在螺纹柱连接杆(1-3-2)上；

行走移动装置(1-4)是由密封安装外壳(1-4-1)、行走动力电机(1-4-2)、输出小齿轮(1-4-3)、传动辅助连接轴(1-4-4)、动能接收大齿轮(1-4-5)、连接板限位凸环一(1-4-6)、输出小齿轮一(1-4-7)、连接板(1-4-8)、转动轴(1-4-9)、连接板限位凸环二(1-4-10)、输出大齿轮(1-4-11)、移动脚连接板(1-4-12)、移动脚(1-4-13)构成，行走动力电机(1-4-2)安装固定在密封安装外壳(1-4-1)内部，输出小齿轮(1-4-3)安装固定在行走动力电机(1-4-2)上，传动辅助连接轴(1-4-4)安装在密封安装外壳(1-4-1)上，动能接收大齿轮(1-4-5)安装固定在传动辅助连接轴(1-4-4)上，动能接收大齿轮(1-4-5)和输出小齿轮(1-4-3)啮合，连接板限位凸环一(1-4-6)安装固定在传动辅助连接轴(1-4-4)上，输出小齿轮一(1-4-7)安装固定在传动辅助连接轴(1-4-4)上，连接板(1-4-8)通过连接板限位凸环一(1-4-6)活动安装在传动辅助连接轴(1-4-4)上，转动轴(1-4-9)通过连接板限位凸环二(1-4-10)活动安装在连接板(1-4-8)上，连接板限位凸环二(1-4-10)安装固定在转动轴(1-4-9)上，输出大齿轮(1-4-11)安装固定在转动轴(1-4-9)上，输出大齿轮(1-4-11)和输出小齿轮一(1-4-7)啮合，移动脚连接板(1-4-12)安装固定在转动轴(1-4-9)上，移动脚(1-4-13)安装固定在移动脚连接板(1-4-12)上；

角度调节装置(2)是由十字轴(2-1)、限位凸环二(2-2)、传动齿轮(2-3)、V形座(2-4)、电机二(2-5)、输出齿轮二(2-6)构成，限位凸环二(2-2)安装固定在十字轴(2-1)上，传动齿轮(2-3)安装固定在十字轴(2-1)上，V形座(2-4)通过限位凸环二(2-2)活动安装在十字轴(2-1)上，电机二(2-5)安装固定在V形座(2-4)上，输出齿轮二(2-6)安装固定在电机二(2-5)上，输出齿轮二(2-6)和传动齿轮(2-3)啮合；

清洁动力装置(3)是由安装箱三(3-1)、电机三(3-2)、输出齿轮三(3-3)、传动轴三(3-4)、传动齿轮三(3-5)、限位凸环三(3-6)、传出齿轮三(3-7)构成，电机三(3-2)安装固定在安装箱三(3-1)内部，输出齿轮三(3-3)安装固定在电机三(3-2)上，传动轴三(3-4)安装在安装箱三(3-1)上，传动齿轮三(3-5)安装固定在传动轴三(3-4)上，限位凸环三(3-6)安装固定在传动轴三(3-4)上，传出齿轮三(3-7)安装固定在传动轴三(3-4)上；

清洁执行装置(4)是由安装箱四(4-1)、清洁臂膀隐藏槽(4-2)、连接套管(4-3)、限位凸环四(4-4)、传动小齿轮固定轴(4-5)、传动小齿轮限位环(4-6)、传动小齿轮(4-7)、清洁臂膀(4-8)、清洁帽(4-9)、拉动杆一(4-10)、限位配合滑块(4-11)、弹簧(4-12)、拉动杆一固定架(4-13)、拉杆二(4-14)、支撑杆(4-15)、电机四(4-16)、输出带轮四(4-17)、传动皮带四(4-18)、拉杆二位置调节装置(4-19)、内齿牙(4-20)构成，清洁臂膀隐藏槽(4-2)设置在安装箱四(4-1)上，连接套管(4-3)安装固定在安装箱四(4-1)上，限位凸环四(4-4)安装固定在连接套管(4-3)上，传动小齿轮固定轴(4-5)安装固定在安装箱四(4-1)上内部，传动小齿轮(4-7)通过传动小齿轮限位环(4-6)活动安装在传动小齿轮固定轴(4-5)上，清洁臂膀(4-8)通过轴活动安装在清洁臂膀隐藏槽(4-2)内部，清洁帽(4-9)安装固定在清洁臂膀(4-8)上，拉动杆一(4-10)交接在清洁臂膀(4-8)上，拉动杆一(4-10)通过限位配合滑块(4-11)滑动安装在拉动杆一固定架(4-13)内部，弹簧(4-12)安装在拉动杆一(4-10)上，拉动杆一固定架(4-13)安装固定在安装箱四(4-1)内部，拉杆二(4-14)铰接在支撑杆(4-15)上，拉杆二(4-14)和拉动杆一(4-10)铰接，支撑杆(4-15)安装固定在安装箱四(4-1)内部，电机四(4-16)安装固定在安装箱四(4-1)内部，输出带轮四(4-17)安装固定在电机四(4-16)上，传动皮带四(4-18)安装在输出带轮四(4-17)上，传动皮带四(4-18)安装在拉杆二位置调节装置(4-19)上，拉杆二位置调节装置(4-19)安装固定在安装箱四(4-1)内部，拉杆二(4-14)活动安装在拉杆二位置调节装置(4-19)上，内齿牙(4-20)设置在安装箱四(4-1)内部；

拉杆二位置调节装置(4-19)是由固定支架(4-19-1)、转动安装轴五(4-19-2)、接收带轮五(4-19-3)、传动牙轮(4-19-4)、连接内杆五(4-19-5)、连接外筒五(4-19-6)、从动安装轴(4-19-7)、连接环(4-19-8)、固定外壳五(4-19-9)、弹簧安装槽(4-19-10)、滑动块五(4-19-11)、连接杆五(4-19-12)、弹簧五(4-19-13)、小牙轮安装轴(4-19-14)、小牙轮(4-19-15)、传动牙带限位板(4-19-16)、传动牙带(4-19-17)构成，转动安装轴五(4-19-2)安装在固定支架(4-19-1)上，接收带轮五(4-19-3)、传动牙轮(4-19-4)安装固定在转动安装轴五(4-19-2)上，连接内杆五(4-19-5)安装在转动安装轴五(4-19-2)上，连接外筒五(4-19-6)安装在连接内杆五(4-19-5)上，从动安装轴(4-19-7)安装固定在连接外筒五(4-19-6)上，连接环(4-19-8)安装在从动安装轴(4-19-7)上，固定外壳五(4-19-9)安装固定在连接环(4-19-8)上，弹簧安装槽(4-19-10)设置在固定外壳五(4-19-9)内部，滑动块五(4-19-11)通过弹簧安装槽(4-19-10)滑动安装在固定外壳五(4-19-9)内部，连接杆五(4-19-12)安装固定在滑动块五(4-19-11)上，弹簧五(4-19-13)安装在连接杆五(4-19-12)上，小牙轮安装轴(4-19-14)安装固定在连接杆五(4-19-12)上，小牙轮(4-19-15)安装在小牙轮安装轴(4-19-14)上，传动牙带限位板(4-19-16)安装固定在小牙轮(4-19-15)上，传动牙带(4-19-17)安装在传动牙轮(4-19-4)上，传动牙带(4-19-17)安装在小牙轮(4-19-15)上；

角度调节装置(2)安装固定在移动装置(1)上，清洁动力装置(3)安装固定在角度调节装置(2)上，清洁执行装置(4)通过连接套管(4-3)和限位凸环四(4-4)活动安装在清洁动力装置(3)上，传出齿轮三(3-7)和传动小齿轮(4-7)啮合，摄像头(5)安装固定在移动装置(1)上。