[发明专利]物体识别装置有效
| 申请号： | 201910451289.1 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110555362B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 桥本大辅;武安聡;平野公太 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/82;G06V10/62;G06N3/096 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 苏萌萌;权太白 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 物体 识别 装置 | ||
1.一种物体识别装置，其基于按时间序列输入的第一图像数据，对包含在所述第一图像数据中的第一物体进行识别，所述物体识别装置的特征在于，具备：
第一输出单元，其利用以所述第一图像数据为输入的神经网络，而输出所述第一物体的暂定位置以及表示应该执行时间序列跟踪处理的程度的跟踪优先度；
第二输出单元，其以所述第一图像数据、所述暂定位置以及所述跟踪优先度为输入，并且，(ⅰ)针对所述跟踪优先度满足预定的条件的所述第一物体而执行所述时间序列跟踪处理并输出位置以及速度，(ⅱ)针对所述跟踪优先度不满足所述预定的条件的所述第一物体，不执行所述时间序列跟踪处理，且输出位置，
所述神经网络为，利用教师数据进行了学习的完成学习神经网络，所述教师数据包含与所述第一图像数据不同的第二图像数据和所述第二图像数据中包含的第二物体的位置的正确数据以及所述第二物体的所述跟踪优先度的正确数据，
所述第二物体的所述跟踪优先度的正确数据是基于所述第二物体因与其他的物体重合而被隐藏的比例来确定的，所述其他的物体与所述第二物体相比而位于跟前侧。
2.一种物体识别装置，其基于按时间序列输入的第一图像数据，对包含在所述第一图像数据中的第一物体进行识别，所述物体识别装置的特征在于，具备：
第一输出单元，其利用以所述第一图像数据为输入的神经网络，而输出所述第一物体的暂定位置以及表示应该执行时间序列跟踪处理的程度的跟踪优先度；
第二输出单元，其以所述第一图像数据、所述暂定位置以及所述跟踪优先度为输入，并且，(ⅰ)针对所述跟踪优先度满足预定的条件的所述第一物体而执行所述时间序列跟踪处理并输出位置以及速度，(ⅱ)针对所述跟踪优先度不满足所述预定的条件的所述第一物体，不执行所述时间序列跟踪处理，且输出位置，
所述神经网络为，利用教师数据进行了学习的完成学习神经网络，所述教师数据包含与所述第一图像数据不同的第二图像数据和所述第二图像数据中包含的第二物体的位置的正确数据以及所述第二物体的所述跟踪优先度的正确数据，
所述第二物体的所述跟踪优先度的正确数据是基于所述第二物体因伸出至所述第二图像数据的框外而被隐藏的比例来确定的。
3.如权利要求1或2所述的物体识别装置，其特征在于，
所述第二物体的所述跟踪优先度的正确数据是基于所述第二物体给搭载有该物体识别装置的车辆的行驶带来的影响度而确定的。
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