[发明专利]一种小型无人船的自主推进装置及控制方法

权利要求书

1.一种小型无人船的自主推进装置，包括船体（1）和舷外机，所述舷外机设在所述船体（1）上，其特征在于：所述舷外机分别连接有电池组（2）和控制器（3），所述电池组（2）和控制器（3）相互连接，所述舷外机包括步进电机（4），蜗轮（8），蜗杆（9），传动轴（11），螺旋桨（12）和舷外机发动机（6），所述船体（1）上设有步进电机（4），所述步进电机（4）连接有蜗杆（9），所述蜗杆（9）与蜗轮（8）相互啮合，所述蜗轮（8）连接有传动轴（11），所述传动轴（11）的一端连接有螺旋桨（12），另一端连接有舷外机发动机（6），所述控制器（3）分别与步进电机（4）和舷外机发动机（6）相连接，所述电池组（2）与步进电机（4）相连接。

2.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：所述传动轴（11）与舷外机发动机（6）之间通过第一锥齿轮（7）连接。

3.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：所述传动轴（11）与螺旋桨（12）之间通过第二锥齿轮（13）连接。

4.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：所述舷外机设有外壳，所述外壳与蜗轮（8）相连接。

5.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：该装置还包括定位模块和环境测量模块，所述控制器（3）分别与定位模块和环境测量模块相连接。

6.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：所述传动轴（11）与船体（1）之间设有固定机构（10），所述固定机构（10）与船体（1）固定连接，所述固定机构（10）与传动轴（11）通过轴承连接。

7.如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置，其征在于：所述船体（1）和步进电机（4）之间设有固定支架（5）。

8.一种基于如权利要求1所述的一种小型无人船的自主推进装置的小型无人船的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1开始航行任务，控制器（3）根据任务要求预先规划一条航行路径，再启动舷外机，然后根据规划的路径把舷外机转动到一个合适的角度，然后无人船开始航行；2无人船在航行过程中，控制器（3）通过定位模块实时分析偏离的程度，若超过规定值后就会重新调整舷外机的角度；同时控制器（3）通过环境测量模块实时监测前方路径是否有突发状况，若有突发状况，则控制器（3）会重新规划路径；3无人船到达目的地后，控制器会关闭舷外机，结束任务。

9.如权利要求8所述的一种小型无人船的控制方法，其特征在于：所述舷外机包括步进电机（4），蜗轮（8）和蜗杆（9），通过步进电机转动（4），并带动蜗杆（9）和蜗轮（8）转动来实现舷外机转动。