[发明专利]一种基于蓝牙无线通讯技术的用于控制二十一自由度机器人的控制台

说明书

一种基于蓝牙无线通讯技术的用于控制二十一自由度机器人的控制台，它包括：蓝牙控制信号发射电路电源控制开关，电位器，电源按钮开关，模式按钮开关，调速电位器，四个方位的控制摇杆，(上、下、左、右、后)侧板，电池，单片机扩展电路板，固定柱，单片机控制器，发射蓝牙，前面板；采用本发明的有益效果是，实现了自由度的精确控制，从而能够实现机器人的精确控制来面对多变的复杂环境，同时，利用模式按钮开关，实现了机器人一组动作的实现，使机器人在进行机械性的重复动作时实现机器人的快速控制，从而提高机器人的工作效率。本发明实现了对该21自由度的机器人的控制，解决了超多自由度的小型机器人控制问题。

技术领域：

本发明涉及一种机器人控制台，具体地说是一种基于蓝牙无线通讯技术的 用于控制二十一自由度机器人的控制台。

背景技术：

机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起 着决定性的影响，影响着机器人的发展。特别是随着机器人的发展，机器人的 自由度越来越多，灵活程度越来越高，对机器人控制器提出了更高的要求。

而现有的机器人的遥控器的结构简单，多是遥控手柄样式的。这种遥控器 的按键数目有限，一个按钮控制机器人实现一组动作，而不能根据机器人遇见 的现实情况，对机器人的单个自由度(也即是单个舵机)实现精确控制。除此 以外，这种遥控器多是控制自由度少的机器人，对于多自由度的机器人的控制 往往不能达到预期的实验。

因此设计出一款既能实现单个自由度精确控制，又能实现一组动作控制的 机器人控制器十分有必要，有利于推动机器人的发展。

发明内容：

本发明提供的控制台针对一个21自由度的机器人进行控制。提供的控制台 能够有效实现对机器人的精确控制，并能够实现机器人的一组的动作快速控制。

为了解决上述的技术问题，本发明采用下述技术方案：控制台由主蓝牙控 制信号发射电路电源控制开关S1、辅助蓝牙控制信号发射电路电源控制开关S2， 电位器1，电位器2，电位器3，电源按钮开关，电位器4，模式按钮开关1，电 位器5，模式按钮开关2，模式按钮开关3，电位器6，电位器7，模式按钮开关 4，模式按钮开关5，模式按钮开关6，调速电位器8，电位器9，四个方位的控 制摇杆，电位器10，电位器11，电位器12，电位器13，电位器14，电位器15， 电位器16，电位器17，电位器18，电位器19，电位器20，左侧板，电池，后 侧板，Arduino Mega2560单片机的扩展电路板，固定柱(长)，Arduino Mega2560 单片机，主发射蓝牙，辅助发射蓝牙，辅助控制器Arduino UNO R3单片机，固 定柱(短)，下侧板，右侧板，前面板，上侧板组成，所述主蓝牙控制信号发射 电路电源控制开关S1固定安装在前面板上，所述辅助蓝牙控制信号发射电路电 源控制开关S2固定连接在前面板上，所述电位器1，电位器2，电位器3，电位 器4，电位器5，电位器6，电位器7，调速电位器8，电位器9，电位器10，电 位器11，电位器12，电位器13，电位器14，电位器15，电位器16，电位器17， 电位器18，电位器19，电位器20通过电位器的螺纹螺母结构固定安装在前面 板上，所述电源按钮开关固定连接在前面板上，所述模式按钮开关1，模式按钮 开关2，模式按钮开关3，模式按钮开关4，模式按钮开关5，模式按钮开关6 通过按钮开关的螺纹螺母结构固定安装在前面板上，所述四个方位的控制摇杆 固定安装在前面板上，所述电池固定安装在前面板上，所述Arduino Mega2560 单片机的扩展电路板插在Arduino Mega2560单片机上，所述ArduinoMega2560 单片机通过固定柱(长)利用螺栓固定在下侧板上，所述主发射蓝牙通过导线 与Arduino Mega2560单片机连接，所述辅助发射蓝牙通过电线通过导线与辅助 控制器Arduino UNO R3单片机连接，所述辅助控制器Arduino UNO R3单片机 通过固定柱(短)利用螺栓固定在下侧板上，所述左侧板，右侧板，前面板， 后侧板通过螺钉分别与上侧板和下侧板连接。