[发明专利]一种水下变姿的履带式机器人

权利要求书

1.一种水下变姿的履带式机器人，其包括壳体(1)、监测机构、垂直推进器(14)、水平推进器(15)和两套履带行走机构，监测机构设置在壳体(1)前端，两个垂直推进器(14)分别设置在壳体(1)上方两侧的通孔里，两个水平推进器(15)设置在壳体(1)的后端，两套履带行走机构分别设置在壳体(1)的两侧侧壁上；

所述壳体(1)的内部设置有一个主控舱(2)和两个侧水密舱(3)，侧水密舱(3)内设置有变姿机构，主控舱(2)设置在壳体(1)内部的中间位置，侧水密舱(3)对称设置在主控舱(2)的两侧；

其特征在于：所述变姿机构包括步进电机(5)、导向板(6)、丝杠(7)、丝杠螺母(8)、软水袋(9)、水泵(11)和水管(13)，步进电机(5)设置在侧水密舱(3)的一端，丝杠(7)的一端固定连接在步进电机(5)的驱动轴上，丝杠(7)的另一端固定在侧水密舱(3)另一端舱壁内的轴承内圈中，导向板(6)的一端固定连接在步进电机(5)上，导向板(6)的另一端固定连接在侧水密舱(3)另一端的舱壁上，丝杠螺母(8)旋接在丝杠(7)上，丝杠螺母(8)与导向板(6)滑动连接，软水袋(9)包裹在丝杠螺母(8)的外表面上，水泵(11)固定在丝杠螺母(8)上并与软水袋(9)相连，水管(13)的一端穿过侧水密舱(3)并与外界相通，水管(13)的另一端与软水袋(9)的内部相通。

2.根据权利要求1所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述导向板(6)的两个侧壁分别设置有滑道(6-1)，丝杠螺母(8)下表面的两端分别设置有一个滑轮(4)，滑轮(4)与滑道(6-1)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：每套履带行走机构包括一根履带(23)、两个扭矩电机(24)、两个动力齿轮(25)、两个承重轮(26)、两个履带电机(27)和两张连接板(28)，两个扭矩电机(24)并排横向设置在壳体(1)的侧端，每个扭矩电机(24)的驱动端与一张连接板(28)一侧板面的中间位置固定连接，连接板(28)另一侧板面的一端设置有一个动力齿轮(25)，连接板(28)另一侧板面的另一端设置有一个承重轮(26)，每个履带电机(27)的驱动端与一个动力齿轮(25)相连接，履带(23)套在两个动力齿轮(25)和两个承重轮(26)上。

4.根据权利要求3所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的履带(23)为磁性履带。

5.根据权利要求1所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的垂直推进器(14)和水平推进器(15)均为螺旋桨推进器。

6.根据权利要求1所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的监测机构包括摄像头和二自由度云台，二自由度云台设置在主控舱的前端并与主控舱固连，摄像头与二自由度云台相连接。

7.根据权利要求1所述一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的壳体(1)上方安装有六自由度机械臂(12)，六自由度机械臂(12)的前端安装有作业工具。

8.根据权利要求7所述一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的作业工具为机械手、螺丝刀或焊接设备。

9.根据权利要求1至8任一项权利要求所述的一种水下变姿的履带式机器人，其特征在于：所述的壳体(1)的下方安装有水下清理设备或探伤设备。