[发明专利]一种轮足机器人的隔振装置

权利要求书

1.一种轮足机器人的隔振装置，所述轮足机器人包括机身、设置在机身下方的两条以上支撑腿及与支撑腿一一对应连接的足端，所述轮足机器人采用倒置的Steward平台作为支撑腿；所述Steward平台包括上平台(3)、下平台(1)及并列连接在上平台(3)和下平台(1)之间的可伸缩缸；每个Steward平台中包括六个可伸缩缸，每个可伸缩缸的缸体端与下平台(1)相连，活塞端与上平台(3)相连；所述下平台(1)与轮足机器人的机身相连；

其特征在于，所述隔振装置包括：主动隔振装置和被动隔振装置；所述主动隔振装置与轮足机器人机身上的控制单元无线连接，其一端与轮足机器人的机身相连，另一端与轮足机器人的上平台(3)相连，控制单元根据每个可伸缩缸实时受到的拉力/压力值与设定拉力/压力阈值的差值实时控制对应可伸缩缸的伸缩量，从而达到主动隔振；所述上平台(3)通过被动隔振装置与轮足机器人的足端相连，所述被动隔振装置用于缓冲过滤低频振动；其中，所述轮足机器人的足端包括车轮(5)，车轮(5)位于上平台(3)的下方；

所述主动隔振装置利用所述轮足机器人的Steward平台，其还包括压拉力传感器(8)；每个所述可伸缩缸上设置一个所述压拉力传感器(8)，用于实时检测轮足机器人运动时每个可伸缩缸的轴向压力/拉力值并传递给控制单元；

所述被动隔振装置包括弹簧阻尼器(4)，所述弹簧阻尼器(4)一端与所述上平台(3)连接，另一端与车轮(5)上的T形减速机(6)的水平端连接；

其中，所述弹簧阻尼器(4)的个数为两个，两个弹簧阻尼器(4)分别位于轮足机器人的足端两侧。

2.如权利要求1所述的轮足机器人的隔振装置，其特征在于，每个所述压拉力传感器(8)设置在与其对应的所述可伸缩缸和所述下平台(1)之间。

3.如权利要求1或2所述的轮足机器人的隔振装置，其特征在于，所述可伸缩缸采用电动缸(2)，所述电动缸(2)设有伺服电机(9)的一端记为电动缸(2)的驱动端，所述压拉力传感器(8)设置在电动缸(2)的驱动端对应的缸体(10)的外侧端部；每个所述电动缸(2)上设置编码器，用于实时检测每个电动缸(2)的轴向位移并实时传输给控制单元。