[发明专利]一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法

权利要求书

1.一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在打钉机器人控制器中建立用户坐标系，根据标准绝缘箱不同的打钉作业位置，并定义多个用户坐标系，包括一个平面坐标系及四个立面坐标系；

2)根据标准绝缘箱的图纸定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；

3)根据绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系和钉子的间距，以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；

4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点，该作业起始点与标准绝缘箱图纸中定义的坐标原点重合；

5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器，用以保存每个钉距的坐标偏移量，所述的钉距坐标偏移寄存器包括面坐标偏移寄存器、列坐标偏移寄存器和点坐标偏移寄存器；

6)为补偿机器人重复运动偏差、伺服钉枪重复运动偏差以及绝缘箱板条装配偏差，在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器，所述的钉距坐标补偿寄存器包括面坐标补偿寄存器、列坐标补偿寄存器和点坐标补偿寄存器，补偿寄存器的值根据实际偏差进行设定；

7)将钉枪安装于打钉机器人的轴上，并在绝缘箱固定托盘上装配好绝缘箱，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，由定位销锁紧，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉，松开定位销，绝缘箱固定托盘随物流线流向下一个工位。

2.根据权利要求1所述的一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，所述的步骤7)中，打钉轨迹自动调整方法包括以下步骤：

71)打钉机器人运动到该作业面起始点，设定钉枪垂直于待打钉的绝缘箱板；

72)读取当前机器人轴的脉冲值，利用转换命令将其转换为对应用户坐标系下的x，y和z坐标值，打钉机器人读取钉距坐标偏移寄存器和钉距坐标补偿寄存器的数据，并叠加当前的x，y和z坐标，得到新的x，y和z坐标，将该坐标作为打钉机器人移动到下一个目标点的坐标；

73)机器人执行移动命令，运行到下一个目标点；

74)到达指定位置，钉枪打钉；

75)打钉完成，钉枪发出打钉完成信号；

76)重复步骤72)～75)，直到打完所有的钉子，机器人运动结束。

3.根据权利要求2所述的一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，所述的步骤7)中，在当前作业面坐标系内，

作业面起始点坐标为初始示教点、面坐标偏移寄存器数值和面坐标补偿寄存器数值之和；

作业列起始点坐标为作业面起始点坐标、列坐标偏移寄存器数值和列坐标补偿寄存器数值之和；

作业点坐标为作业列起始点坐标、点坐标偏移寄存器数值和点坐标补偿寄存器数值之和。

4.根据权利要求2所述的一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，所述的步骤7)中，打钉轨迹自动调整方法采用多模式调整方式。

5.根据权利要求4所述的一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，所述的多模式调整方式包括面调整模式、列调整模式和点调整模式。

6.根据权利要求5所述的一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，其特征在于，所述的多模式调整方式具体为：

面调整模式：通过调整面坐标偏移寄存器和面坐标补偿寄存器的值，可对当前作业面上的所有作业点坐标一次性做出调整，调整值由面坐标偏移寄存器和面坐标补偿寄存器的数值决定；

列调整模式：通过调整列坐标偏移寄存器和列坐标补偿寄存器的值，可对当前作业列上的所有作业点坐标一次性做出调整，调整值由列坐标偏移寄存器和列坐标补偿寄存器的数值决定；

点调整模式：通过调整点坐标偏移寄存器和点坐标补偿寄存器的值，可对当前作业点坐标做出调整，调整值由点坐标偏移寄存器和点坐标补偿寄存器的数值决定。