[发明专利]一种基于电磁锁的配送机器人、系统及方法

说明书

本公开提供了一种基于电磁锁的配送机器人、系统及方法，本公开利用电磁锁控制技术进行配送的智能检测，同时基于改进的BL优化放置方法，能够在配送位置有限的情况下，结合所需运送任务紧迫程度与路径相关性综合考虑，对任务进行选择放置，从而提高多位置物品的配送效率。

技术领域

本公开涉及一种基于电磁锁的配送机器人、系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着社会和经济的不断发展，酒店、餐厅等服务行业发展迅速，而目前的配送服务(如餐品)主要还是由人工完成，而这种方式存在着人工成本高、服务效率低下等问题。以餐品配送为例，据发明人了解，目前已有的技术解决方案有两类，一类是方盒机器人，一对一地传送单盘餐品，餐品传送准确率高但效率较低；另一类是无人智能送餐车，单次向多餐桌传送多盘餐品，但没有合理的送餐模式检测机制，存在客人拿错与漏取餐品的问题，效率高但准确率较低。除此之外，上述两种解决方案同时存在多位置送餐路径规划的效率提升问题，主要包括时间复杂度较高、求解过程复杂、运送餐品运送时间和路径相关性无法兼顾等问题。同时，餐品没有进行封闭运送，无法保证食品卫生。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种基于电磁锁的配送机器人、系统及方法，本公开利用电磁锁控制技术进行配送的智能检测，同时基于改进的BL优化放置方法，能够在配送位置有限的情况下，结合所需运送任务紧迫程度与路径相关性综合考虑，对任务进行选择放置，从而提高多位置物品的配送效率。利用电磁锁技术进行配送还可以达到防止拿错或漏取问题，确定配送过程中物品与代配送地区多对多及多对一的对应关系。同时，物品独立且在固定位置放置，还可以保证物品在运送过程中不受污染，保证安全。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种基于电磁锁的配送机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上具有多个用于存储物品的容纳腔，每个容纳腔上都设置有与其可开合连接的盖体，所述盖体和容纳腔之间通过电磁锁控制开合，所述电磁锁被配置为在接收到打开信号前保持关闭状态；

所述机器人本体上设置有识别模块和控制器，所述识别模块被配置为识别目标区域设置的标识，发送相应的识别结果信号给所述控制器；

所述控制器接收所述识别结果，并确定存储的物品与识别结果相匹配的容纳腔，发送打开信号至相应的电磁锁。

本公开利用设置在目标区域的标识进行和物品的匹配，能够确定多物品和多目的地(多目标区域)的多对多、多对一或一对一的对应关系；利用电磁锁能够保证按照上述对应关系，进行物品的配送，不会造成物品混乱、丢失和污染，同时，利用机器人搭载物品，保证配送的智能化、自动化和准确性。

作为一种实施方式，所述机器人本体包括底盘，底盘下端设置有行走机构，底盘上承载有碰撞开关、电磁循迹模块、超声波避障模块和通信模块。循迹模块也可以采用激光导航和构建稀疏地图(主要解决定位问题)或稠密地图(解决避障问题)方式实现。也可使用视觉SLAM解决定位导航问题。

作为一种实施方式，所述机器人本体上还设置有输入模块，所述输入模块用于接收物品已经拿取的确认信息。

作为一种实施方式，不同的电磁锁的自感系数不同，通过改变电磁锁的电流参数来控制电磁锁达到吸合和断开。

一种基于电磁锁的配送系统，包括上述配送机器人、引导系统和后台系统，其中，所述引导系统包括设置在各目标区域的标识物，不同目标区域的标识物内容不同，且所述标识物；

所述后台系统包括服务器和数据库，所述服务器被配置为与所述控制器连接，发送包含配送物品、配送要求以及目标区域的配送任务，并接收识别结果，根据配送任务配置优先等级，依据优先等级规划各目标区域之间的行走路线；