[发明专利]点云标注方法、装置及系统

权利要求书

1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；

根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；

如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；

如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，包括：

根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；

根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；

所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注，包括：

根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理，包括：

将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：

获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；

根据所述多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的采集时间间隔；

根据确定的采集时间间隔从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的采集时间间隔为参考时间间隔。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：

获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息；

根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；

按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述N帧点云中的所有点云数据投影到所述当前帧点云中，包括：

对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；

根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；

将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注，包括：

确定所述目标对象的类别；

根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框；

对所述三维框的位置和尺寸进行调整，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；

通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述三维框为三维矩形框；

所述对所述三维框的位置和尺寸进行调整，包括：

当检测到第一调整操作时，按照所述三维坐标系的俯视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的水平位置、长度和宽度中的至少一个；和/或

当检测到第二调整操作时，按照所述三维坐标系的正视平面的方向显示所述三维框，调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个。