[发明专利]一种仿人手气动软体手爪

权利要求书

1.一种仿人手气动软体手抓，包括掌体和多个手指单元，其特征是：所述掌体通过连接结构与每个手指单元连接；连接结构包括水平转动座、竖直转动座；水平转动座通过第一枢轴与掌体转动连接，水平转动座上有位于在第一枢轴左右两侧的左通气孔、右通气孔，左通气孔、右通气孔分别与左通气管、右通气管相连；竖直转动座通过第二枢轴与水平转动座转动连接，竖直转动座上有位于在第二枢轴上下两侧的上通气孔、下通气孔，上通气孔、下通气孔分别与上通气管、下通气管相连；

手指单元是柔性材料制成柱状结构，其外表面缠绕着两组螺旋方向相反的螺旋状排列的约束纤维，内部有沿着手指单元轴向延伸但延伸高度不相等的第一腔室、第二腔室；

手指单元的端部与竖直转动座相连；竖直转动座上开有与第一腔室、第二腔室相通的第一通气孔、第二通气孔，第一通气孔、第二通气孔分别与第一通气管、第二通气管相连。

2.如权利要求1所述的仿人手气动软体手抓，其特征是：第一枢轴与第二枢轴垂直；第一腔室、第二腔室均位于与第二枢轴垂直的平面内。

3.如权利要求1所述的仿人手气动软体手抓，其特征是：它还包括紧套手指单元外表面的圆环状手指关节，手指关节材料的硬度大于所述手指单元材料的硬度。

4.如权利要求3所述的仿人手气动软体手抓，其特征是：手指单元为5个，其中外侧部的一个手指单元上的手指关节为一个，其它手指单元上的手指关节为两个；每个手指单元上的手指关节在手指单元的长度方向上均布。

5.如权利要求1所述的仿人手气动软体手抓，其特征是：掌体上设置多个通孔，与每个手指相连的左通气管、右通气管、上通气管、下通气管、第一通气管、第二通气管分别穿过一个通孔，在掌体内设置有分别控制与每个手指相连的左通气管、右通气管、上通气管、下通气管、第一通气管、第二通气管的通断的电磁阀。