[发明专利]无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：通过当待控制车辆按照原始全局参考路径进行自动驾驶时，采集障碍物信息；通过模型预测控制算法根据所述障碍物信息和所述原始全局参考路径进行路径重规划，获得局部参考路径；根据所述局部参考路径对所述原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径；按照所述目标全局参考路径进行自动驾驶，以实现对所述待控制车辆进行路径控制。通过模型预测控制算法规划出局部参考路径，并根据局部参考路径对原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径，从而不仅避开了障碍物，而且实现了对全局参考路径的跟踪，提高了无人驾驶车辆的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

智能化作为未来汽车的发展方向之一，引起了各大互联网公司、汽车厂商和高校的大力研发。目前，业界也取得了丰硕的成果，各家单位都纷纷推出自己的智能驾驶汽车，但是，目前的成果都仅限于可以实现部分自动驾驶功能的模型车，高速驾驶条件下的稳定性和安全性还不高，距离真正可以实现量产的，普及到老百姓可以使用的自动驾驶车辆还有较大难度。

因此，如何提高无人驾驶车辆的稳定性和安全性是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中对坐标曲线积分模式的识别率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人驾驶车辆的路径控制方法，所述无人驾驶车辆的路径控制方法包括以下步骤：

当待控制车辆按照原始全局参考路径进行自动驾驶时，检测所述待控制车辆的预设范围内是否存在障碍物；

若所述待控制车辆的预设范围内存在所述障碍物，则采集所述障碍物对应的障碍物信息；

通过模型预测控制算法根据所述障碍物信息和所述原始全局参考路径进行路径重规划，获得局部参考路径；

根据所述局部参考路径对所述原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径；

按照所述目标全局参考路径进行自动驾驶，以实现对所述待控制车辆进行路径控制。

优选地，所述通过模型预测控制算法根据所述障碍物信息和所述原始全局参考路径进行路径重规划，获得局部参考路径，具体包括：

在所述原始全局参考路径中采集多个参考点；

对所述参考点进行多项式拟合，获得避障参考路径曲线；

获取所述待控制车辆的当前位置信息，并根据所述当前位置信息和所述障碍物信息构建避障函数；

通过模型预测控制算法根据所述避障函数和所述避障参考路径曲线构建路径重规划控制器；

根据所述路径重规划控制器进行路径重规划，获得局部参考路径。

优选地，所述获取所述待控制车辆的当前位置信息，并根据所述当前位置信息和所述障碍物信息构建避障函数，具体包括：

获取所述待控制车辆的当前位置信息和当前速度；

从所述障碍物信息中提取障碍物位置信息，并根据所述当前位置信息和所述障碍物位置信息计算障碍物距离；

根据所述当前速度和所述障碍物距离的比值构建避障函数。

优选地，所述从所述障碍物信息中提取出障碍物位置信息之前，所述无人驾驶车辆的路径控制方法还包括：