[发明专利]一种室内整车硬件在环试验装置

权利要求书

1.一种室内整车硬件在环试验装置，包括试验被测车，其特征在于，所述在环试验装置还包括：转毂平台、AGV可移动目标车、用于实现试验被测车与AGV可移动目标车精准定位的室内定位系统、环屏带雷达的虚拟目标物系统、用于实现模拟环境的环境模拟系统、用于实现试验被测车虚拟导航环境的虚拟导航模拟系统、用于提供虚拟场景的V2X信号模拟系统和用于实现各系统间的低时延数据流通以及终端控制的集成控制系统；

所述的环屏带雷达的虚拟目标物系统、环境模拟系统、虚拟导航模拟系统和V2X信号模拟系统均通过集成控制系统与转毂平台相连，所述的室内定位系统与AGV可移动目标车通信连接；

所述的转毂平台与AGV可移动目标车之间只有在AGV可移动目标车通过雷达探测到会与转毂平台有碰撞风险时才会有信息交互。

2.根据权利要求1所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的转毂平台包括用于模拟道路负载并托举试验被测车的转毂子系统和用于控制转毂子系统的转毂控制端；

所述的转毂子系统通过外接CAN信号线与试验被测车中的CAN总线相连；所述的转毂控制端直接与试验被测车进行信息交互。

3.根据权利要求2所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的虚拟导航模拟系统包括相互连接的卫星导航模拟器和GPS射频天线，所述的卫星导航模拟器与集成控制系统连接，所述的GPS射频天线与试验被测车连接；

所述的集成控制系统首先对卫星导航模拟器进行测试数据配置，确定被测车辆初始位置，测试过程中，试验被测车在转毂子系统上模拟道路行驶，绝对位置静止，其速度、加速度、转向的运动参数通过转毂控制端实时传输给集成控制系统，然后集成控制系统将这些信息传输给卫星导航模拟器，卫星导航模拟器根据这些运动信息配置卫星信号，最后通过GPS射频天线发射，完成被测车辆虚拟导航环境，同时卫星导航模拟器将测试过程中的数据实时回传给集成控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的环屏带雷达的虚拟目标物系统包括雷达目标模拟器、环屏和雷达天线，所述的集成控制系统、雷达目标模拟器、雷达天线和试验被测车依次连接，所述的集成控制系统、环屏和试验被测车依次连接；

所述的集成控制系统根据最初的场景配置以及收到的试验被测车实施运动信息进行场景解算，生成雷达信号模拟指令发送给雷达目标模拟器，生成天线移动指令控制雷达天线运动；雷达目标模拟器根据接收到的模拟指令进行目标信号生成，然后通过雷达天线发射，完成试验被测车雷达目标虚拟环境；

同时所述的集成控制系统根据最初的场景配置以及收到的试验被测车实施运动信息进行场景解算，输入虚拟图像处理程序，图像处理程序生成视频信号发送到屏幕；构建完成基于视觉的道路交通环境。

5.根据权利要求1所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的环境模拟系统包括环境仓以及分别安装在环境仓内的降雨系统、雾系统、霾系统、降雪系统和光照系统。

6.根据权利要求5所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的降雨系统包括环境仓内均匀布置喷头；所述的雾系统包括蒸汽加湿器；所述的霾系统包括气溶胶发生器；所述的降雪系统包括造雪机；所述的光照系统包括有支架可移动的氙气灯。

7.根据权利要求2所述的一种室内整车硬件在环试验装置，其特征在于，所述的V2X信号模拟系统包括V2X信号发生器和V2X射频天线，所述的集成控制系统、V2X信号发生器、V2X射频天线和试验被测车依次连接；

测试开始前，所述的集成控制系统首先对V2X信号发生器进行测试数据配置，模拟初始状态网联环境，测试开始，试验被测车在转毂子系统上模拟道路行驶，绝对位置静止，其速度、加速度的运动参数通过转毂控制端实时传输给集成控制系统，同样移动目标物运动状态也通过无线链路传输给集成控制系统；然后集成控制系统根据最初的场景配置以及收到的实时数据进行场景解算，生成V2X信号模拟指令发送给V2X信号发生器；V2X信号发生器根据接收到的模拟指令进行信号生成，最后通过V2X射频天线发射，完成试验被测车V2X测试环境。