[发明专利]四肢联动康复医疗器械、控制方法及交互方法

权利要求书

1.四肢联动康复医疗器械，其特征在于，包括：

一机座；

两联动组件，两者分别安装于所述基座的两侧；每组所述联动组件均包含手扶部以及脚踏部，此外还包含用于动力输入的驱动曲柄；两组联动组件的驱动曲柄之间以180°的相位差安装；

一电机，其为双出轴电机，其本体固定安装在所述机座上，其两侧伸出的电机轴上各固定有一个所述驱动曲柄；及

一控制单元，其与所述电机电连接。

2.由权利要求1所述的四肢联动康复医疗器械，其特征在于，所述联动组件还包括：

第一连杆，其一端铰接在所述驱动曲柄上，且所述脚踏部相对其固定；及

第二连杆，其中部铰接在所述机座上，其下端与所述第一连杆铰接，且所述手扶部形成于其上端。

3.由权利要求1所述的四肢联动康复医疗器械，其特征在于，所述电机的本体包括电机部以及换向部；

所述电机轴由所述换向部的两端端面伸出；

所述电机部安装在所述换向部上，且其转子的转动轴垂直于所述电机轴。

4.由权利要求3所述的四肢联动康复医疗器械，其特征在于，

所述换向部两端端面上各固定有一块固定板；

所述机座上具有电机安装杆，所述电机安装杆中部形成有容纳电机的空缺，两块所述固定板分别固定在所述电机安装杆的两侧；每块固定板跨过所述空缺且两端分别固定在空缺两边的杆体上。

5.四肢联动康复医疗器械的控制方法，应用于控制单元，其特征在于，所述控制单元还电连接传感器组与信息交互单元，所述方法包括：

通过传感器组采集当前状态下的特定运行数据；其中，所述特定运行数据包括四肢联动康复医疗器械运行过程中其本身的运行参数和/或用户的体征参数；

通过信息交互单元监控是否有控制指令输入；

根据所述特定运行数据判断是否构成触发某一功能模式的触发条件，若构成，触发相应的功能模式；及

当有控制指令输入，根据控制指令的类型执行所述控制指令对应的功能模式；

其中，所述功能模式包括被动模式、助力模式及主动模式，各功能模式各自对应一套针对电机的控制策略，所述控制策略包括启动、加速、减速及停止。

6.由权利要求5所述的四肢联动康复医疗器械的控制方法，其特征在于，所述运行参数包括电机的转速和/或电机的运行电流和/或电机轴与驱动曲柄之间的传动扭矩；所述根据所述特定运行数据判断是否构成触发某一功能模式的触发条件包括：

读取所述运行参数并与预设的各触发条件的阈值比对；

若根据运行参数判断出用户无自主运动能力或自主运动能力弱，执行被动模式；

若根据运行参数判断出用户的体力不足，执行助力模式；

若根据运行参数判断出用户的体力充足，执行主动模式。

7.由权利要求5所述的四肢联动康复医疗器械的控制方法，其特征在于，所述体征参数包括用户的心率和/或出汗率和/或体温和/或卡路里消耗量和/或训练时间，所述根据所述特定运行数据判断是否构成触发某一功能模式的触发条件还包括：

根据所述体征参数判断当前功能模式或运转频率与用户的体能是否匹配；

若当前功能模式或运转频率与用户的体能不匹配，切换至匹配的功能模式或相应调节运转频率。

8.四肢联动康复医疗器械的交互方法，其特征在于，所述控制单元与显示设备通信连接，所述方法包括：

输出交互数据至所述显示设备的显示端，使显示设备的显示端显示初始的交互画面；

在用户开始使用四肢联动康复医疗器械后，执行如权利要求6-8任一项所述的控制方法，并读取电机的转速数值；

根据所述转速数值计算理论里程数值，并据此更新所述交互画面的内容以将用户的运动情况以可视化画面反馈给用户。