[发明专利]一种基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构

权利要求书

1.基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于：该驱动机构包括上底座和下底座，上下底座之间通过支撑柱用螺栓连接固定在一起；上底座上方通过圆柱孔固定安装有8520空心杯电机，电机的输出轴向下穿过上底座并固定安装有驱动齿轮，驱动齿轮与固定安装在上底座下方的双联齿轮中的大齿轮啮合，双联齿轮中的小齿轮与固定安装在上底座下方的带曲柄齿轮啮合；所述下底座上同时安装有第一连杆、Z形左连杆、Z形右连杆、两个第三连杆和两个第四连杆，第一连杆、Z型右连杆和Z型左连杆以及下底座上滑槽通过T形针铰轴铰接在一起，第一连杆与Z型右连杆和Z型左连杆之间均为面接触，Z型右连杆和Z型左连杆与下底座上设置的滑槽也为面接触，T形针铰轴末端通过半球形紧固件实现铰接固定；第一连杆的一端与上底座上的带曲柄齿轮上的曲柄铰接，Z型右连杆和Z型左连杆的一端与下底座上设置的滑槽配合并受其约束，使带曲柄齿轮上的曲柄、第一连杆、铰轴以及下底座上的滑槽构成曲柄滑块机构；Z型左连杆和Z型右连杆的中部折角处通过铰轴铰接在下底座上，Z型右连杆或Z型左连杆的末端与一个第三连杆的一端通过铰轴铰接，所述第三连杆的另一端与一个第四连杆的中部通过铰轴铰接，所述第四连杆的一端通过铰轴铰接在下底座上，所述第四连杆的另一端上固定有翅翼前缘主轴，Z型右连杆或Z型左连杆、所述第三连杆和所述第四连杆共同构成双摇杆机构。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述电机与上底座上方的圆柱孔，以及电机的输出轴与驱动齿轮采用过盈配合固定。

3.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于将所述双联齿轮通过齿轮碳杆轴安装在上底座下方，为保证同轴度，在上底座上下两侧的齿轮碳杆轴上均使用铜轴套进行约束，并在靠近上底座上方的铜轴套外侧用半球形紧固件进行限位。

4.根据权利要求3所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述半球形紧固件与齿轮碳杆轴也采用过盈配合固定。

5.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述带曲柄齿轮通过齿轮钢轴安装在上底座下方，为保证同轴度，在上底座上下两侧的齿轮钢轴上均使用轴承进行约束，并在靠近上底座上方的轴承外侧用半球形紧固件进行限位。

6.根据权利要求5所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述半球形紧固件与齿轮钢轴也采用过盈配合固定。

7.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述Z型左连杆和Z型右连杆的中部折角处与下底座分别通过T形针即一种铰轴铰接在一起。

8.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述Z型右连杆或Z型左连杆末端与第三连杆之间、第三连杆与第四连杆之间以及第四连杆与下底座之间均通过T形针即一种铰轴铰接在一起。

9.根据权利要求7或8所述的基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于所述T形针为一端有帽的圆柱钢轴，带帽的一端进行轴向限位，在另一端加装半球形紧固件进行限位，T形针与半球形紧固件两者之间采用过盈配合固定。