[发明专利]一种导航定位方法及系统

权利要求书

1.一种导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取到的移动终端的加速度计算所述移动终端的移动幅值，并基于所述移动幅值确定所述移动终端是否处于移动状态；

若所述移动终端处于静止状态，获取前一次所述移动终端的定位位置；

若所述移动终端处于移动状态，确定所述移动终端的定位场景为空旷环境或非空旷环境；

若所述移动终端的定位场景为空旷环境，确定所述移动终端的定位源为卫星定位；

若所述移动终端的定位场景为非空旷环境，利用前N次卫星定位的定位结果和所述移动终端可识别的无线热点信息，确定当前非空旷环境下所述移动终端的定位源，其中，所述定位源包括惯性导航定位、WiFi定位和基站定位；

基于前一次定位的第一定位时间t₁和第一定位位置s₁，以及基于利用定位调度算法返回的本次定位的第三定位时间t'和第三定位位置s'，计算预设时间周期T与所述第一定位时间的和，获得所述移动终端本次定位的第二定位时间t₂，以及根据线性插值计算得到所述移动终端本次定位的第二定位位置s₂。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动终端的加速度的过程，包括：

获取移动终端在三维坐标系上的加速度；

获取所述移动终端的三维坐标系与大地坐标系的夹角；

基于所述移动终端的X轴、Y轴和Z轴分别与所述大地坐标系的X轴、Y轴和Z轴的夹角，利用对所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度进行校准，得到校准后的所述移动终端在三维坐标系上的加速度；

其中，x、y和z分别为所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，x'、y'和z'分别为校准后的所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，p为所述移动终端的Y轴与所述大地坐标系的Y轴的夹角，p＝arcsin(-x/g)，q为所述移动终端的X轴与所述大地坐标系的X轴的夹角，g为重力加速度常量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的移动终端的加速度计算所述移动终端的移动幅值，并基于所述移动幅值确定所述移动终端是否处于移动状态，包括：

基于所述移动终端在三维坐标系上的X轴、Y轴和Z轴上的加速度，计算所述移动终端的移动幅值；

若所述移动终端的移动幅值大于运动状态阈值，确定所述移动终端处于移动状态；

若所述移动终端的移动幅值小于等于运动状态阈值，确定所述移动终端处于静止状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述移动终端处于移动状态，确定所述移动终端的定位场景为空旷环境或非空旷环境，包括：

若所述移动终端处于移动状态，确定所述移动终端可识别的卫星个数；

若所述移动终端可识别的卫星个数大于等于卫星个数阈值，确定所述移动终端的定位场景为空旷环境；

若所述移动终端可识别的卫星个数小于卫星个数阈值，确定所述移动终端的定位场景为非空旷环境。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述移动终端的定位场景为非空旷环境，利用前N次卫星定位的定位结果和所述移动终端可识别的无线热点信息，确定当前非空旷环境下所述移动终端的定位源，包括：

若所述移动终端的定位场景为非空旷环境，判断所述移动终端的前N次卫星定位的定位结果是否准确；

若所述移动终端的前N次卫星定位的定位结果准确，确定所述移动终端的定位源为惯性导航定位；

若所述移动终端的前N次卫星定位的定位结果不准确，确定所述移动终端可识别的无线热点个数；

当所述移动终端可识别的无线热点个数大于等于热点个数阈值，确定所述移动终端的定位源为WiFi定位；

当所述移动终端可识别的无线热点个数小于热点个数阈值，确定所述移动终端的定位源为基站定位。