[发明专利]一种单驱动波动鳍推进装置及仿生水下航行器

权利要求书

1.一种单驱动波动鳍推进装置，其特征在于：包括曲轴、带动曲轴旋转的一个动力装置、与曲轴轴线平行的转轴和安装在转轴上、可沿转轴中心旋转的多根鳍条，所述曲轴的两端之间排布有与鳍条数量、位置相匹配的多个曲柄，所述鳍条的中部转动连接在所述转轴上，所述鳍条一端与连杆一端铰接，所述鳍条的另一端上固定有柔性蒙皮，所述柔性蒙皮包覆在所有鳍条外侧、将相邻鳍条连接成整体，所述连杆的另一端与鳍条对应的曲柄铰接，相邻所述曲柄之间设有一个偏转角，使得曲柄沿曲轴轴线方向从曲轴的一端到另一端环绕曲轴呈螺旋状延伸，并且所述动力装置带动曲轴旋转时，所述鳍条端部在曲轴轴线切面上的投影沿正弦曲线移动。

2.根据权利要求1所述的单驱动波动鳍推进装置，其特征在于：所述动力装置为电机，所述电机的输出端通过联轴器与曲轴连接。

3.一种仿生水下航行器，包括权利要求1或2所述的单驱动波动鳍推进装置，其特征在于：包括主体，所述主体包括浮体、设置在浮体前端的头端和设置在浮体尾端的尾部，所述浮体的上侧、下侧和左侧、右侧分别对称布置有所述单驱动波动鳍推进装置形成上波动鳍、下波动鳍、左波动鳍和右波动鳍。

4.根据权利要求3所述的仿生水下航行器，其特征在于：所述浮体的头端以及浮体上、下、左、右四个外侧面上均设有传感器和摄像头窗口。

5.根据权利要求3所述的仿生水下航行器，其特征在于：所述浮体的头端为半球型，尾部设置有四组尾鳍。