[发明专利]一种具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构

权利要求书

1.一种具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，其特征在于，包括控制系统、足径、踝关节、吸附机构；其中，足径的上端连接爬壁机器人腿部，下端通过踝关节连接吸附机构；控制系统包括控制模块、步进电机驱动器、信号调理电路；所述吸附机构包括带锯齿的导杆、齿轮、步进电机、刚性支撑体、密封空腔、唇边、滤网及压电薄膜传感器；刚性支撑体为无下底的空心圆柱状结构，密封空腔为壁面呈波浪形的圆筒状结构，且密封空腔置于刚性支撑体内，刚性支撑体上底安装有步进电机，步进电机的转子前端装有齿轮，带锯齿的导杆上端与踝关节相连，下端穿过刚性支撑体的上底与密封空腔相连，且带锯齿的导杆上的锯齿与齿轮啮合，当齿轮转动时，带动带锯齿的导杆上下往复运动；刚性支撑体下端连接唇边，唇边为吸盘状结构，滤网安装于唇边的中间，压电薄膜传感器包括三个大小相同的扇环形的压电薄膜，且压电薄膜贴附于唇边的下表面，相邻两个压电薄膜之间存在空隙；信号调理电路用于将压电薄膜传感器采集的信号进行放大、滤波并转换成数字信号传输给控制模块，步进电机驱动器用于将控制模块输出的控制信号传输给步进电机和踝关节，从而驱动步进电机和踝关节运动。

2.根据权利要求1所述具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，其特征在于，所述控制模块采用DSP2812运动控制器。

3.根据权利要求1所述具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，其特征在于，所述压电薄膜传感器采用聚偏氟乙烯材料制成。

4.根据权利要求1所述具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，其特征在于，所述唇边采用弹性材料制成。

5.根据权利要求1所述具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构，其特征在于，所述压电薄膜传感器的引线是利用在压电薄膜基底上光刻铜制栅线制作而成。