[发明专利]使用电流位置结合磁场感测的导管定位

权利要求书

1.一种设备，包括：

接口，所述接口用于与以下各项交换信号：

(i)探针，所述探针插入患者体内并包括柔性远端组件，其中所述远端组件包括磁位置传感器和两个或更多个体内电极；和

(ii)多个体表电极，所述多个体表电极附接到所述患者的所述体外；和

处理器，所述处理器被配置为基于与所述探针交换的所述信号估计所述磁传感器在连续测量之间的空间位移，并且基于以下来估计所述远端组件在所述体内的位置：(i)与所述体内电极和所述体表电极交换的所述信号，(ii)所述探针的所述体内电极中的两个或更多个之间的先验已知空间关系，以及(iii)所述磁传感器的所估计的空间位移。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置为通过以下方式估计所述远端组件的所述位置：

基于所述信号来估计所述体内电极的位置坐标；

基于所述先验已知空间关系对所述位置坐标进行局部缩放；以及

基于所述磁传感器的所述空间位移来校正所述局部缩放的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的设备，其中从所述体内电极接收的所述信号指示至少一个电压，所述至少一个电压由所述体内电极响应于由所述体表电极施加的电压来感测。

4.根据权利要求1所述的设备，其中从所述体表电极接收的所述信号指示电流，所述电流由所述体表电极响应于由所述体内电极施加的至少一个电流来感测。

5.一种用于位置感测的方法，包括：

与以下交换信号：

(i)探针，所述探针插入患者体内并包括柔性远端组件，其中所述远端组件包括磁位置传感器和两个或更多个体内电极；和

(ii)多个体表电极，所述多个体表电极附接到所述患者的所述体外；

基于与所述探针交换的所述信号，估计所述磁传感器在连续测量之间的空间位移；以及

基于以下来估计所述远端组件在所述体内的位置：(i)与所述体内电极和所述体表电极交换的所述信号，(ii)所述探针的所述体内电极中的两个或更多个之间的先验已知空间关系，以及(iii)所述磁传感器的所估计的空间位移。

6.根据权利要求5所述的方法，其中估计所述远端组件的所述位置包括：

基于所述信号来估计所述体内电极的位置坐标；

基于所述先验已知空间关系对所述位置坐标进行局部缩放；以及

基于所述磁传感器的所述空间位移来校正所述局部缩放的位置坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其中交换所述信号包括从所述体内电极接收信号，所述信号指示至少一个电压，所述至少一个电压由所述体内电极响应于由所述体表电极施加的电压来感测。

8.根据权利要求5所述的方法，其中交换所述信号包括从所述体表电极接收信号，所述信号指示电流，所述电流由所述体表电极响应于由所述体内电极施加的至少一个电流来感测。