[发明专利]公交车避让行人时提示后方来车的反应装置及其应用方法

说明书

本发明公开了一种公交车避让行人时提示后方来车的反应装置及其应用方法，该装置包括行人‑来车状态感知模块、事故风险评估模块和灯光提示模块，行人‑来车状态感知模块由行人状态感知子模块和来车状态感知子模块组成，行人状态感知子模块和来车状态感知子模块分别用于感知公交车前方行人状态信息和公交车后方来车状态信息，且分别连接着公交车辆车速传感器，事故风险评估模块基于所得的行人和来车状态感知信息推算人车冲突的可能性。本发明能够在公交车避让过街行人时，将事故风险传递至后方来车驾驶员，使得后方来车驾驶员能够及时获取到前方存在的交通安全隐患，能够有效的降低交通事故发生率，具备极大的应用价值。

技术领域

本发明属于城市交通的交通信息提示领域，具体涉及一种公交车避让过街行人时提示后方来车的反应装置及其应用方法。

背景技术

常规公交是公交系统的重要组成部分，在鼓励大力发展公共交通的今天得到了越来越多的重视。因车身尺寸设计要求，公交车在参与交通活动时不可避免地会影响到其他交通参与者的视线。特别是当公交车避让过街行人时，易遮挡后方来车驾驶员视线，影响其对行人的观察，从而对行人造成潜在的威胁。很多交通事故的发生都是因为汽车驾驶员被公交车遮挡视线，从而造成了人身和财产的重大损失，后果严重。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的公交车避让过街行人时遮挡后方来车驾驶员视线，从而对行人安全造成威胁，容易引发交通事故的不足，提供一种应用在公交车上的反应装置，其能够在公交车避让过街行人时采取灯光信号对后方来车驾驶员进行提示，有助于减少因上述原因引发的交通事故。

技术方案：为实现上述目的，本发明提供一种公交车避让过街行人时提示后方来车的反应装置，包括行人-来车状态感知模块、事故风险评估模块和灯光提示模块，所述行人-来车状态感知模块由行人状态感知子模块和来车状态感知子模块组成，所述行人状态感知子模块和来车状态感知子模块分别用于感知公交车前方行人状态信息和公交车后方来车状态信息，且分别连接着公交车辆车速传感器，所述事故风险评估模块用于接收行人-来车状态感知模块的状态信息并且基于所得的行人和来车状态感知信息推算人车冲突的可能性，所述灯光提示模块基于事故风险评估模块的推算结论决定是否对后方来车发出相应的灯光提示信号。

进一步的，所述行人状态感知子模块由两个毫米波雷达组成，且分别置于公交车前部两侧外缘，所述来车状态感知子模块由两个毫米波雷达组成，且分别置于公交车两侧后视镜处。

一种公交车避让过街行人时提示后方来车的反应装置的应用方法，包括如下步骤：

S1：首先分别设定反应装置开启和关闭状态时公交车的开启车速值和关闭车速值，以及感知扫描时间间隔；

S2：当公交车车速低于或等于开启车速值时，反应装置启动，行人状态感知子模块感知到公交车前方指定范围内行人的相对位置(X_Pi,Y_Pi)、运动速度(V_Pi)和运动角度(θ_Pi)，其中下标i表示第i位行人；同时，来车状态感知子模块感知到公交车后方指定范围内车辆的相对位置(X_Vj,Y_Vj)、运动速度(V_Vj)和运动角度(θ_Vj)，其中下标j表示第j辆来车；

S3：行人-来车状态感知模块将步骤S2感知到的运动状态信息传递至事故风险评估模块；

S4：事故风险评估模块基于感知的运动状态信息推算出发生事故的风险，其具体如下：

S4-1：首先判断行人和来车的轨迹有无冲突，若存在，则事故的风险用两者到达冲突点的时间差|ΔT|表示，当感知到n位行人与m辆来车时，|ΔT|为n×m矩阵，任意元素|Δt_ij|表示第i位行人与第j辆来车到达冲突点的时间差；