[发明专利]一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统

说明书

本发明公开了一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统，通过在枸杞植株上附着采摘辅助网，使枸杞植株杆穿过采摘辅助网网孔，在采摘辅助网下端设置接收装置，利用震荡装置带动采摘辅助网震荡，通过采摘辅助网向枸杞枝条传递振动，迫使枸杞掉落，通过接收器接收掉落的枸杞，从而完成枸杞采摘，本发明通过使得枸杞植株附着在采摘辅助网上，使辅助网振动的力均匀的传递到每个枝条上，然后利用震荡装置对采摘辅助网震荡，采摘辅助网与枸杞植株的附着缠绕，将震荡器的震动作用通过采摘辅助网传递至枸杞植株上，避免了震荡力直接与枸杞植株接触，避免了枸杞被破坏，同时能够通过采摘辅助网实现大面积同时震荡采摘，提高采摘效率，结构简单，对枸杞植株破坏小。

技术领域

本发明涉及枸杞采摘装置领域，具体涉及一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统。

背景技术

随着人民生活水平的提高和保健意识的增强，枸杞作为食用和药用都极佳的作物日益受到人们的青睐，需求量和种植量都在不断扩大，但由于枸杞果实具有皮薄易损、外形小、数量多并且生长密集等特点，使得枸杞采摘成为了一个季节性较强且劳动密集型的工作，采摘成本高、效率低且人工采摘时易扎手，是整个生产过程中费时费力的环节。随着农业生产的日趋工业化、规模化和精准化，农业机器人已经成为农业工程领域的科研重点之一。农业机器人在提高农业生产力、改变农业生产模式、解决劳动力不足，以及实现农业的规模化、多样化和精准化等方面显示出了极大的优越性。

目前枸杞采摘机主要由电动机、高频发生器、偏心轮、连杆、抓枝器等组成。其工作原理是根据枸杞“无限花序、连续花果”的生长发育特性和成熟果实与果萼结合力低于幼果、花和叶片与枝条结合力的特点，将枸杞枝条放入抓枝器中，实现机械采摘。

目前枸杞采摘机存在以下几方面的问题：

1.首先，存在的主要问题是目前的采摘机器人容易将幼果和花摘落，对后期产量造成影响；同时也可能会使成熟果实损伤率大；进一步，枸杞挂果枝条受到持续采摘力枝条造成内伤，影响果树生长。

2.气动式枸杞采摘机采摘效率较低，且强劲的气流对枸杞枝干、叶片损伤较大，影响二茬果实的生长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种振动式枸杞采摘系统，包括移动小车、采摘装置、收集装置和采摘辅助网，采摘装置和收集装置均安装于移动小车上；

采摘辅助网采用网格结构，枸杞植株支干穿过采摘辅助网网孔，每个枸杞植株的分支穿过采摘辅助网网孔次数为3-4次；采摘辅助网的网孔最小孔径大于枸杞植株主干直径2倍；

移动小车包括车架和移动轮；

采摘装置包括机械臂和安装于车架上的舵机，机械臂一端固定于舵机上，机械臂另一端安装有震动发生装置，震动发生装置上安装有震动叉，震动叉最大尺寸小于采摘辅助网网孔最小孔径；

果实接收器包括两个半支架，半支架上安装有曲面接收垫，两个半支架能够贴合，两个半支架贴合一面设有弹性弦，曲面接收垫四周固定在半支架和弹性弦上，半支架、曲面接收垫和弹性弦形成半曲面接收器，半支架通过旋转架安装在车架一侧；曲面接收垫最低点与果实收集箱通过连接软管连通；

采摘枸杞果实时，震动叉穿过采摘辅助网网孔，震动发生装置通过震动叉带动采摘辅助网一起震动。

进一步的，移动小车上设有为采摘系统提供电能的电源。

进一步的，移动轮采用皮带轮、履带轮或汽车轮。

进一步的，移动轮包括设置于车架下端的驱动轮和转向轮，移动小车上分别设置有用于驱动轮驱动的驱动电机和用于转向轮转向的转向电机。