[发明专利]机械臂组件

说明书

一种机械臂组件包括机械臂，其包括连结件，可与连结件一起操作的控制绳索，以及附接部分，控制绳索至少部分地延伸穿过附接部分。机械臂组件还包括致动器组，其附接到机械臂的附接部分或邻近机械臂的附接部分定位，致动器组包括致动器，致动器可与控制绳索一起操作并且包括限定枢转轴线的马达，马达被构造为围绕枢转轴线移动以使控制绳索移位。

技术领域

本主题大体涉及机械臂的附接组件，机械臂组件的致动器组，以及包括机械臂和致动器组的机械臂组件。

背景技术

机械臂组件在各个行业中是有用的，用于在例如远程位置，危险位置等处执行操作。至少某些机械臂组件包括机械臂，机械臂由在相应接头处连接在一起的多个连结件形成。另外，多个控制线可以延伸穿过机械臂，每个线终止于单独的连结件，用于相对于后相邻连结件移动这种连结件。控制线可以联接到机械臂组件的基部内的一个或多个马达，使得机械臂组件可以通过增加和/或减小多个控制线上的张力来控制机械臂的运动。

具体地，机械臂组件通常包括线性马达，用于联接到机械臂的每个控制线以增加或减小控制线上的张力。例如，控制线可以在一端包括压接部(crimp)，并且线性马达可以包括可以联接到压接部的臂。然后，臂可以通过线性马达延伸，或者通过线性马达缩回，以增加或减小控制线上的张力。

然而，利用这种构造，每个线性马达的臂必须手动地联接到每个控制线(或者更确切地说，联接到每个控制线的压接部)，并且通常还需要一个或多个工具来进行这种连接。因此，能够将机械臂连接到基部而不需要多个工具来进行这种连接的机械臂组件将是有用的。此外，能够将机械臂连接到基部同时最小化必须进行的连接量的机械臂组件也是有用的。

发明内容

本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。

在本公开的一个示例性方面，提供了一种机械臂组件。机械臂组件包括机械臂和致动器组，机械臂包括连结件，可与连结件一起操作的控制绳索，以及附接部分，控制绳索至少部分地延伸穿过附接部分，致动器组附接到机械臂的附接部分或邻近机械臂的附接部分定位，致动器组包括致动器，致动器可与控制绳索一起操作并且包括限定枢转轴线的马达，该马达构造成绕枢转轴线移动以使控制绳索移位。

在某些示例性实施例中，致动器还包括可与控制绳索一起操作的致动器臂，其中马达构造成使致动器臂绕枢转轴线旋转，使得致动器臂使控制绳索移位。

例如，在某些示例性实施例中，致动器的致动器臂包括延伸部和接口构件，其中延伸部在第一端和第二端之间延伸，其中延伸部的第一端联接到马达，并且延伸部的第二端联接到接口构件，其中接口构件构造成接触控制绳索。

例如，在某些示例性实施例中，致动器的致动器臂构造成使控制绳索从基线位置移动到移位位置，其中控制绳索当处于基线位置时在基本线性方向上延伸，并且其中致动器的致动器臂构造成当使控制绳索移动到移位位置时在垂直于基本线性方向的方向上使控制绳索的至少一部分移动。

例如，在某些示例性实施例中，机械臂还包括第一固定辊和第二固定辊，第一固定辊和第二固定辊中的每个可与控制绳索一起操作，并且其中致动器臂可操作以在第一固定辊和第二个固定辊之间的位置处使控制绳索移位。

在某些示例性实施例中，机械臂还包括张力释放件，其中控制绳索附接到张力释放件。

例如，在某些示例性实施例中，张力释放件包括触发器，当控制绳索上的张力超过预定阈值时，该触发器可操作以减小控制绳索上的张力。

例如，在某些示例性实施例中，触发器被构造为磁性连接件，机械熔断器，或两者。

例如，在某些示例性实施例中，张力释放件包括辊和偏置构件并且限定张力释放轴线，其中控制绳索附接到辊，并且其中偏置构件在绕张力释放轴线的第一周向方向上使辊偏置。