[发明专利]激光雷达的标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种激光雷达的标定方法，包括：

获取第一激光雷达和第二激光雷达对治具进行分别测量而得到的第一点云数据和第二点云数据；

根据第一点云数据和第二点云数据分别拟合出所述治具的多个第一参考平面和第二参考平面；

根据多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系，其中，所述第一参考平面与所述对应的第二参考平面是针对所述治具的同一个平面进行测量而拟合出的参考平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述治具包括相互成预设角度的至少三个平面，

根据所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系包括：

计算多个所述第一参考平面上的多个点到对应的多个所述第二参考平面的距离；

利用迭代优化算法，确定出第一激光雷达和第二激光雷达的旋转平移矩阵，使得多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离之和最小。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，计算多个所述第一参考平面上的多个点到对应的多个所述第二参考平面的距离包括：

根据所述多个点的坐标和拟合出的对应的所述第二参考平面的平面方程，计算所述多个点到所述第二参考平面的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述治具为多个，围绕所述第一激光雷达和所述第二激光雷达排列。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

获取第三激光雷达对治具进行分别测量而得到的第三点云数据；

根据所述第三点云数据拟合出所述治具的多个第三参考平面；

根据多个所述第三参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第三激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系。

6.一种激光雷达的标定装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取第一激光雷达和第二激光雷达对治具进行分别测量而得到的第一点云数据和第二点云数据；

平面拟合模块，用于根据第一点云数据和第二点云数据分别拟合出所述治具的多个第一参考平面和第二参考平面；

位置标定关系处理模块，用于根据多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系，其中，所述第一参考平面与所述对应的第二参考平面是针对所述治具的同一个平面进行测量而拟合出的参考平面。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述治具包括相互成预设角度的至少三个平面，

根据所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系包括：

计算多个所述第一参考平面上的多个点到对应的多个所述第二参考平面的距离；

利用迭代优化算法，确定出第一激光雷达和第二激光雷达的旋转平移矩阵，使得多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离之和最小。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，计算多个所述第一参考平面上的多个点到对应的多个所述第二参考平面的距离包括：

根据所述多个点的坐标和拟合出的对应的所述第二参考平面的平面方程，计算所述多个点到所述第二参考平面的距离。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述治具为多个，围绕所述第一激光雷达和所述第二激光雷达排列。

10.一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，以执行权利要求1至5任一所述的激光雷达的标定方法。