[发明专利]车载湿喷机械手系统及其使用方法

说明书

本发明公开了一种车载湿喷机械手系统，包括运输车，运输车的底板上设有机架，机架上设有悬臂机构、搅拌机构、输送机构和喷射机构；悬臂机构包括安装盘，安装盘向上连接有第一安装座，第一安装座顶部通过铰接有大臂，第一安装座左右两侧分别设有大臂驱动油缸，各大臂驱动油缸的缸体均与第一安装座相连接，各大臂驱动油缸的伸出杆均与大臂相连接；大臂连接有小臂，大臂上部向下固定连接有安装板，安装板左右两侧分别设有小臂驱动油缸，喷射机构安装在小臂的上端。本发明还公开了相应的使用方法。本发明降低了对油缸的强度要求，降低了回转台重心，支撑和传动更为稳定可靠，节省了使用更高规格油缸的成本。本发明流量控制较为精确，又避免频繁调节。

技术领域

本发明涉及一种混凝土施工技术领域，尤其涉及混凝土喷浆技术。

背景技术

混凝土喷射机是工程施工中广泛使用的一种施工设备。混凝土喷射机也称湿喷机械手、湿喷机、喷浆机械手或喷浆机器人，其功能是利用被压缩空气，将加水搅拌成一定比例的混凝土，通过管道输送至湿喷机械手的喷架喷头处，经加入速凝剂后，高速喷射到被喷射部位上快速凝结硬化，形成混凝土支护层。

为提高湿喷机械手的机动性能，出现了车载湿喷机械手系统，包括运输车，运输车的底板上设有机架，机架上设有悬臂机构、搅拌机构、输送机构和喷射机构，悬臂机构包括大臂和小臂，搅拌机构包括搅拌装置和与搅拌装置相连接的储浆容器，输送机构包括混凝土泵、输浆软管、空气压缩机、速凝剂存储容器和用于输送速凝剂的抽吸泵，混凝土泵的进料口与储浆容器相连通，混凝土泵的出料口与输浆软管相连通；空气压缩机连接有压缩空气管，空气压缩机用于将环境空气增压后经压缩空气管送入输浆软管；抽吸泵连接有速凝剂输送管，抽吸泵用于将速凝剂存储容器中的速凝剂经速凝剂输送管送入输浆软管；输浆软管与喷射机构相连接，喷射机构用于将加入速凝剂的混凝土浆液喷至目标位置。其中，大臂驱动油缸、小臂驱动油缸、混凝土泵、空气压缩机和抽吸泵均与电控装置相连接。

现有的大臂驱动油缸和小臂驱动油缸均只设有一个，工作时大臂驱动油缸和小臂驱动油缸受力很大，需要使用强度很高的大臂驱动油缸和小臂驱动油缸，成本较高。另外现有技术中车载湿喷机械手系统的自由度不够，不能实现360度旋转喷射。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够360度旋转喷射的车载湿喷机械手系统，重心较低，结构稳定。

为实现上述目的，本发明的车载湿喷机械手系统包括运输车，运输车的底板上设有机架，机架上设有悬臂机构、搅拌机构、输送机构和喷射机构，喷射机构包括用于喷出混凝土浆液的喷头；以运输车向前行驶的方向为前向；

搅拌机构包括搅拌装置和与搅拌装置相连接的储浆容器；

输送机构包括混凝土泵、输浆软管、空气压缩机、速凝剂存储容器和用于输送速凝剂的抽吸泵；

混凝土泵的进口与储浆容器相连通，混凝土泵的出口与输浆软管相连通；

空气压缩机连接有压缩空气管，空气压缩机用于将环境空气增压后经压缩空气管送入输浆软管；

抽吸泵的进口连接速凝剂存储容器，抽吸泵的出口连接有速凝剂输送管，抽吸泵用于将速凝剂存储容器中的速凝剂经速凝剂输送管送入输浆软管；

输浆软管与喷射机构相连接，喷射机构的喷头用于将加入速凝剂的混凝土浆液喷至目标位置；

其特征在于：悬臂机构包括转动连接在底板上的安装盘，安装盘向上连接有第一安装座，第一安装座顶部通过连接销轴铰接有大臂，第一安装座左右两侧分别设有大臂驱动油缸，各大臂驱动油缸的缸体下端均通过安装销轴与第一安装座相连接，各大臂驱动油缸的伸出杆均与大臂通过传动销轴相连接；安装盘下方的底板上固定连接有用于驱动安装盘旋转的第一液压马达驱动机构；