[发明专利]建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法

说明书

本发明公开一种建筑构件成型机器人组件，包括用于将模板形成模腔的建筑构件成型机器人(100)和将建筑胶凝材料输送至模腔的建筑3D打印机器人(200)，建筑构件成型机器人(100)包括底座(10)、第一行走系统(20)、第一架体(30)、升降系统(40)、至少一个抓取调平系统(50)、至少一个辅助支撑系统(60)及第一固定系统(80)；建筑3D打印机器人包括底架(210)、输送系统(240)、混合系统(250)和爬升系统(260)。本申请实现竖向和水平构件使用模板的自动化组装并进行自动浇筑，实现建筑构件的成型，实现综合提效降本。本申请还公开一种采用上述建筑构件成型机器人组件进行建筑构件成型的方法。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法。

背景技术

现有的建筑构件在建造过程中，大致分为砌筑，浇筑，喷筑，组装等方法，而浇筑是一种常用的方法，浇筑是采用模板形成建筑构件形状的内腔，在模腔浇注进建筑胶凝材料，砂浆等物质，当建筑胶凝材料凝结成型以后就得到所需建筑构件。因此，对建筑构件进行浇筑之前，需要将模板组装固定围成模腔。当前，通常是人工将模板90组装固定围成建筑构件的形状，然后将建筑胶凝材料浇筑在该模板内，当建筑胶凝材料凝结成型以后就得到所需建筑构件。而浇筑通常是通过搅拌车在搅拌站将建筑胶凝材料运输到现场，再通过人工浇筑。搅拌车在路上遇到堵车耽搁时间过长会导致建筑胶凝材料凝结而无法使用。人工组装固定模板和人工浇筑的工作强度较大，较累，且需要较多的劳动力，工效不高，且随着人们观念的改变，越来越多的年轻人不愿意从事组装固定模板和建筑构件浇筑工作，人工成本越来越高，因此，很有必要开发一种建筑构件成型机器人组件来实现模板组装和建筑构件浇筑的工作。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种建筑构件成型机器人组件，能够实现模板的自动化组装得到模腔，同时实现自动实时对模腔浇筑建筑胶凝材料，以实现建筑构件成型，可避免建筑胶凝材料在输送过程中凝结，减少对工人的依赖，减少人工成本，且施工效率高。

本发明的目的之二是提供一种采用上述建筑构件成型机器人组件实现模板的自动化组装及自动对模腔浇筑建筑胶凝材料的建筑构件成型方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种建筑构件成型机器人组件，包括建筑构件成型机器人(100)和建筑3D打印机器人(200)，所述建筑构件成型机器人(100)用于将模板(90)形成模腔，所述建筑3D打印机器人(200)将建筑胶凝材料输送至模腔；

所述建筑构件成型机器人(100)包括底座(10)、第一行走系统(20)、第一架体(30)、升降系统(40)、至少一个抓取调平系统(50)、至少一个辅助支撑系统(60)及第一固定系统(80)，第一行走系统(20)和第一固定系统(80)设于底座(10)底部，第一架体(30)设于底座(10)，升降系统(40)包括升降可控的第一升降架(41)，第一升降架(41)滑动连接第一架体(30)，抓取调平系统(50)包括设置于第一升降架(41)的基部(51)和旋转连接基部(51)的伸缩可控的若干伸缩杆(53)，辅助支撑系统(60)包括旋转设置第一升降架(41)的伸缩可控的伸缩支架(61)；

所述建筑3D打印机器人(200)包括底架(210)、输送系统(240)、混合系统(250)和设于所述底架(210)上的爬升系统(260)，所述爬升系统(260)带动所述混合系统(250)进行升降运动，所述混合系统(250)连接于所述输送系统(240)，所述混合系统(250)用于对建筑构件浇筑的原材料混合得到建筑胶凝材料，所述输送系统(240)用于对所述混合系统(250)内的建筑胶凝材料输送至模腔。