[发明专利]一种网球场网球循环系统

权利要求书

1.一种网球场网球循环系统，其特征在于，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；

所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；

所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，在第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱，所述第一自行终端设有以下执行机构选择中的其中之一：

(1)网球发球执行机构，

(2)具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，

(3)具有网球回球功能的执行机构，

(4)具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构；

所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；

所述网球循环系统对于第一自行终端设置有第一导航装置，以在第一自行终端需要换标准网球箱时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；

所述网球循环系统对于第二自行终端设置有第二导航装置，以在第二自行终端需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；

所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端、第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。

2.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述交换站设置第一自行终端和第二自行终端的信号基站；所述第一自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接，所述第二自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接。

3.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述第二自行终端具有自动捡球模式，在自动捡球模式下，当第一自行终端进入换箱模式时，所述第二自行终端开始在规定的区域内移动自主捡球。

4.如权利要求3所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，对于第一自行终端的换箱模式，按照第一自行终端到达目标耦合位或目标耦合位的标记点或第一自行终端到达与目标耦合位之间的距离小于阈值的区域，来判断第一自行终端进入补充网球模式。

5.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述网球循环系统还设置有第二自行终端的自主导航装置，所述自主导航装置设置有摄像头，在捡球模式下，所述自主导航装置根据摄像头获得的图像，经对比确认为目标网球后，由自主导航装置控制第二自行终端向目标移动。

6.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述交换站设置若干个标准网球箱存箱模块，每个标准网球箱存箱模块均设置有标准网球箱存放位，对于每个标准网球箱存放位，网球场网球循环系统的控制系统对其有三个标记状态，分别为无箱、有空箱和有球箱，所述控制系统根据标准网球箱存放位的标记状态以及第一自行终端或第二自行终端的当前任务，分配标准网球箱存放位给第一自行终端或第二自行终端，并由第一导航装置或第二导航装置分别引导第一自行终端或第二自行终端到相应的标准网球箱存放位的耦合位。

7.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述第一自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸空球箱耦合位和补充有球箱耦合位，对于携带要更换的标准网球箱的第一自行终端，第一导航装置先将第一自行终端导引到卸空球箱耦合位，卸球箱，然后，将第一自行终端导引到补充有球箱耦合位，装载有球的标准网球箱；

所述第二自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸有球箱耦合位和装载空球箱耦合位，对于携带有球标准网球箱的第二自行终端，第二导航装置先将第二自行终端导引到卸有球箱耦合位，卸球箱，然后，将第二自行终端导引到装载空球箱耦合位，装载空的标准网球箱。