[发明专利]一种自动驾驶矿用车卸料过程云控制系统和方法

权利要求书

1.一种自动驾驶矿用车卸料过程云控制系统，其特征在于，包括设置在推土机上的GPS位置打点开关、差分GPS天线、接收机和远程终端，以及基于互联网的云控制平台和自动驾驶矿用车；

差分GPS天线连接接收机，差分GPS天线用于接收GPS卫星定位信号，并将GPS卫星定位信号发送至接收机中；

接收机用于对GPS卫星定位信号进行处理解算，得到推土机准确的位置信息；

接收机和GPS位置打点开关连接远程终端，远程终端连接云控制平台，云控制平台连接自动驾驶矿用车；

GPS位置打点开关为一个自复位开关，用于录取卸料边缘轨迹及GPS时间信息；

远程终端用于汇集推土机的实时位置和GPS位置打点开关录取的信息上传给云控制平台；

云控制平台用于从时间查找对应的推土机GPS位置，结合接收到的推土机GPS轨迹点云，计算得到矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给自动驾驶矿用车。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶矿用车卸料过程云控制系统，其特征在于，云控制平台为在Internet服务器上构建的矿区自动驾驶车辆数据存储计算、数字地图修订和车辆控制管理平台。

3.一种根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车卸料过程云控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，通过推土机上设置的GPS位置打点开关、差分GPS天线和接收机，采集卸料边界信息和推土机位置信息，并通过远程终端发送至云控制平台，云控制平台将收到的信息生成矿用车卸载泊车区域的位置；

步骤二，云控制平台将矿用车卸载泊车区域的位置发送至指定矿用车，矿用车前往指定位置进行卸料。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，步骤一中，当卸料区作业车辆较少，或每次开始卸料作业前，使推土机从起始点开始沿卸料区域的边缘行驶，开始时按下GPS位置打点开关，云控制平台开始录取卸料区的边界曲线，到卸料边缘终止点时，再次按下GPS位置打点开关，云控制平台完成边界曲线录取，之后对卸料区的数字地图进行修正，并从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，步骤一中，当卸料区作业车辆较多时，云控制平台用边缘检测算法从推土机上差分GPS天线和接收机采集到的GPS轨迹点云中抽取边缘点，结合数字地图进行修正，形成卸料区的边界曲线，从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，步骤一中，矿用车卸载泊车区域的位置生成方法如下：

从卸料区边界曲线起点开始，按安全卸料泊车间距进行分割曲线，得到一系列点位，这些点位作为泊车区的右后点，切线方向作为泊车区的左侧，从而根据车长和车宽计算出泊车区的左后点、左前点和右前点的经纬度位置，得到完整的矿用车卸载泊车区域的位置。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，步骤二中，矿用车卸料操作时，从卸料边界曲线起点或终点开始分割曲线确定卸载泊车区域；之后卸料时，云控制平台均将卸料边界曲线起点或终点沿曲线向一侧偏移半个安全卸料距离后，再分割曲线确定卸载泊车区域。