[发明专利]一种前车切入或紧急换道识别预警装置及预警方法

权利要求书

1.一种前车切入或紧急换道识别预警装置的预警方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1、车速传感器(1)采集本车速度V₀；

S2、激光雷达(2)采集切入车辆的速度V₁、横向速度Vy、纵向速度Vx，加速度acc，切入车辆与本车距离D₀₁，切入车辆与本车相位角θ₀₁；切入车辆前方车辆的速度V₂，切入车辆同车道前方车辆与本车距离D₀₂，切入车辆同车道前方车辆与本车相位角θ₀₂；本车前方车辆的速度V₃，本车前方车辆与本车距离D₀₃；

S3、视觉摄像头(3)采集切入车辆的参数及其对应的车道信息；

当本车左侧有车辆进行切入动作时，视觉摄像头(3)采集切入车辆的右前轮触地点位置；当本车右侧有车辆进行切入动作时，视觉摄像头(3)采集切入车辆的左前轮触地点位置；

S4、数字图像处理器(4)对步骤S3采集的切入车辆的参数及其对应的车道信息进行处理，得到切入车辆前轮触地点坐标位置P、拟合车道线f(t)以及切入车辆的形状；

S5、数据处理器(5)根据车辆前轮触地点坐标位置P、拟合车道线f(t)以及切入车辆的形状，得到触地点坐标位置P到拟合车道线f(t)的最短距离为T和切入车辆的长度L₁；

S6、数据处理器(5)根据步骤S1和步骤S2采集参数，并结合步骤S5的最短距离为T和切入车辆的长度L₁，得到切入车辆跨道时间TTLC、切入车辆分别与本车、切入车辆与其同车道前方车辆以及切入车辆与本车前方车辆的相对速度参数和相对距离参数；

所述相对速度参数和相对距离参数分别为本车与切入车辆的相对速度△V₀₁、切入车辆前方车辆与切入车辆的相对速度△V₂₁、本车前方车辆与切入车辆的相对速度△V₃₁、切入车辆尾部与本车头部的距离L₀₁、切入车辆头部与切入车辆前方车辆尾部的距离L₁₂、切入车辆头部与本车前方车辆尾部的距离L₁₃；

确定跨道时间TTLC的方法如下；

TTLC＝T/Vy

确定本车与切入车辆的相对速度△V₀₁的方法如下；

△V₀₁＝V₀-V₁

确定切入车辆前方车辆与切入车辆的相对速度△V₂₁的方法如下；

△V₂₁＝V₂-V₁

确定本车前方车辆与切入车辆的相对速度△V₃₁的方法如下；

△V₃₁＝V₃-V₁

确定切入车辆尾部与本车头部的距离L₀₁的方法如下；

L₀₁＝D₀₁×cosθ₀₁

确定切入车辆头部与切入车辆前方车辆尾部的距离L₁₂的方法如下；

L₁₂＝D₀₂×cosθ₀₂-L₁-L₀₁

确定切入车辆头部与车前方车辆尾部的距离L₁₃的方法如下；

L₁₃＝D₀₃-L₁-L₀₁

S7、数据处理器(5)将跨道时间TTLC、相对速度△V₀₁、相对速度△V₂₁、相对速度△V₃₁、距离L₀₁、距离L₁₂、距离L₁₃、并结合切入车辆加速度acc和纵向速度Vx输入至训练好的神经网络前车切入意图判别模型，神经网络前车切入意图判别模型确定切入车辆的换道意图后，数据处理器(5)输出预警信号。