[发明专利]机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统

权利要求书

1.一种机器人通行门禁的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，所述门禁开启请求用于请求所述楼宇控制设备控制所述待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过所述待通行门禁，则向所述楼宇控制设备发送门禁关闭请求，所述门禁关闭请求用于请求所述楼宇控制设备控制所述待通行门禁关闭；

其中，在向所述待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行所述待通行门禁，则停止向所述待通行门禁运动，并向所述楼宇控制设备发送所述门禁关闭请求；

在所述人员输入验证信息并通过所述待通行门禁之后，返回执行所述向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤；

其中，在所述人员通过所述待通行门禁的过程，若检测到未输入验证信息的其他人员通过所述待通行门禁，则获取所述其他人员的图像信息并将所述图像信息发送给所述楼宇控制设备；

其中，在所述机器人保持正向运动的过程中，当所述机器人与所述待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定所述机器人已通过所述待通行门禁，所述距离变化条件包括：所述机器人与所述待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向楼宇控制设备发送门禁开启请求之前，所述方法还包括：

接收所述楼宇控制设备发送的所述待通行门禁的门禁信息，所述门禁信息包括故障状态；

所述向楼宇控制设备发送门禁开启请求，包括：若所述故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述门禁信息还包括开关状态；

若所述开关状态为关闭，则所述门禁开启请求具体用于请求所述楼宇控制设备控制所述待通行门禁开启，并控制所述待通行门禁保持在开启状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向楼宇控制设备发送门禁开启请求之前，所述方法还包括：

向所述楼宇控制设备发送机器人标识和当前楼宇的楼宇标识。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定无法通过所述待通行门禁，则将所述待通行门禁由所述第一门禁更新为第二门禁，并返回执行所述向所述楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述待通行门禁由所述第一门禁更新为第二门禁，包括：

接收所述楼宇控制设备发送的所述楼宇内所有门禁的门禁信息；所述门禁信息包括故障状态和位置信息；

根据所述所有门禁的门禁信息、所述机器人的当前位置和所述机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将所述待通行门禁由所述第一门禁更新为所述第二门禁；所述候选门禁条件包括：处于从所述当前位置到所述目的地位置的通行路径上，距离所述当前位置最近且未故障。