[发明专利]一种基于AGV的斜置停车方法

权利要求书

1.一种基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：AGV交换平台对停放在其上的汽车进行停放位置矫正，AGV交换平台包括下停车架和上停车架，下停车架上均固定有下梳齿架，下梳齿架上的梳齿为下梳齿，上停车架上平行于下梳齿架固定有上梳齿架，上梳齿架位于下梳齿架正上方，上梳齿架上的梳齿为上梳齿，车辆先停放在上停车架上，汽车停放位置矫正时，通过举升油缸让上停车架向下运动，使上停车架和下停车架接触，让上梳齿和向着AGV交换平台内侧倾斜的下梳齿的中部之间呈十字交叉状，汽车车轮和倾斜的下梳齿接触，使AGV交换平台上停放的汽车在自身重力作用下沿着倾斜的下梳齿向着上梳齿和下梳齿交叉位置移动进行矫正，在汽车沿着倾斜的下梳齿移动时，车轮和下梳齿上的滚轮接触；

步骤二：AGV汽车搬运装置到对应AGV交换平台上将车辆搬运到斜置停车架上；

步骤三：斜置停车架对车辆进行斜置停放。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：步骤一中，车辆停放在AGV交换平台上前，交换平台上的上梳齿和地面位于同一水平面上。

3.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上之前，AGV交换平台的上梳齿和下梳齿分离，汽车停放在上梳齿上，AGV汽车搬运装置进入到上梳齿和下梳齿之间，AGV汽车搬运装置的外梳齿架上的梳齿和上梳齿交错，然后AGV汽车搬运装置的外梳齿架向上运动，使得车辆位于AGV汽车搬运装置的外梳齿架上。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在步骤二中，AGV汽车搬运装置将车辆搬运到斜置停车架上时，AGV汽车搬运装置自动根据导航移动。

5.根据权利要求1所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在取车时，斜置停车架动作使得停放汽车恢复水平放置，然后AGV汽车搬运装置将汽车从斜置停车架上搬运下来。

6.根据权利要求5所述的基于AGV的斜置停车方法，其特征在于：在AGV汽车搬运装置将斜置停车架上停放车辆搬运下来以后，根据导航自动将车辆搬运到对应的AGV交换平台上。