[发明专利]一种无人机及其飞行区域的规划方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，包括：

确定所述飞行区域为凹多边形；

选择所述凹多边形的一条边作为参考边，以及选择所述凹多边形中除所述参考边的顶点之外的一个顶点作为参考点，其中，所述顶点是所述凹多边形相邻两条边的交汇点；

根据所述参考边和所述参考点之间的相对位置将所述凹多边形的顶点划分为第一部分顶点和第二部分顶点，其中，所述第一部分顶点为所述凹多边形中以所述参考边的一个顶点作为第一起点依次排列至所述参考点的顶点，所述第二部分顶点为所述凹多边形中以所述参考边的另一个顶点作为第二起点依次排列至所述参考点的顶点；

获取所述第一部分顶点和所述第二部分顶点的凹点，其中，所述凹点为所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点中与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序不满足递增关系的顶点；所述相应的排列顺序为按照凹多变形的顶点依次排列的顺序，排列顺序为从参考边的顶点开始，到参考点结束；

根据所述凹点，在所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点中插入相应的凸点以更新所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点，使得更新后的第一部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系，或者更新后的第二部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系；

按照与所述参考边的垂直距离的递增关系依次连接所述更新后的第一部分顶点和所述更新后的第二部分顶点，按照连接后形成的边界将所述飞行区域分割为若干子区域。

2.如权利要求1所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，所述选择所述凹多边形的一条边作为参考边，以及选择所述凹多边形中除所述参考边的顶点之外的一个顶点作为参考点，具体包括：

依次选定所述凹多边形的每条边作为候选参考边，将所述凹多边形中与所述候选参考边的垂直距离最大的顶点作为与所述候选参考边对应的候选参考点；

将所述候选参考边和对应的所述候选参考点中，所述候选参考边和所述候选参考点之间垂直距离最小的一组作为所述参考边和所述参考点。

3.如权利要求1所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，所述参考边为所述凹多边形中与用户设定的航向最接近平行的一条边。

4.如权利要求3所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，所述选择所述凹多边形中除所述参考边的顶点之外的一个顶点作为参考点，具体包括：

将所述凹多边形中与所述参考边的垂直距离最大的顶点作为参考点。

5.如权利要求1所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，所述凸点位于所述凹多边形的边上。

6.如权利要求1所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，在所述按照连接后形成的边界将所述飞行区域分割为若干子区域之后，所述方法还包括：

判断各所述子区域是否为凹多边形；

若所述子区域为凹多边形，则重新选定所述子区域的参考边和参考点对所述子区域进行分割。

7.如权利要求1所述的无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述第一部分顶点和所述第二部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序是否均满足递增关系；

若所述第一部分顶点或所述第二部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序不满足递增关系，获取所述第一部分顶点和所述第二部分顶点的凹点；

若所述第一部分顶点和所述第二部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系，不执行区域分割操作。