[发明专利]一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法

权利要求书

1.一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)采用传感器采集车辆的状态参数，包括车轮轮速w_i、车轮转矩T_i、方向盘转角δ_w、车辆质心纵向加速度a_x、车辆质心侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ，其中，w_i为第i个车轮的轮速，T_i为第i个车轮的转矩；

2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；

3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；

4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。

2.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤2)中车轮稳定性的判定方式如下：

对当前各车轮轮速进行微分处理得到轮加速度a_iw；设定加速度容差限为ΔA，车轮滑移/转率容差限为Δλ；

当|a_iw-a_x|＞ΔA (1)

或时，

判定该车轮为不稳定状态，反之则为稳定状态；其中，a_iw为当前第i个车轮的轮加速度；

所述v_xf为车辆上一时刻的纵向车速；其中，当判断车辆为起步状态时，v_xf为0；当判断车辆为运行状态，则v_xf为平均轮速其中，其中v_xoi为第i个亚稳定车轮轮速，所述亚稳定车轮是指车轮轮加速度a_iw与车辆质心纵向加速度a_x之间的差值小于限定值的车轮，且

3.根据权利要求2所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括有对v_xf进行矫正的步骤：

对u_xf采用在无制动状态下车轮驱动力矩为0时的车轮轮速进行矫正，当同时有多个车轮驱动力矩为0时，则v_xf为各驱动力矩为0的车轮轮速的平均值。

4.根据权利要求2所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤2)的式(1)和(2)中，对加速度容差限ΔA和滑移/转率容差限Δλ分别采用自适应模糊控制算法；

其中，选取路面附着系数μ和方向盘转角δ_w作为模糊规则的输入，建立加速度容差限ΔA模糊推理规则，如下：

建立滑移/转率容差限Δλ模糊推理规则，如下：

其中，S、M、L分别代表小、中和大。

5.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，步骤3)中根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式为：

I)当有两个或两个以下车轮处于不稳定状态时，纵向车速v_x估算公式为：

其中，

v_xwi为当前第i个稳定车轮的轮速，R为车轮半径，δ为车辆前轮转角，B为轮距；

II)当有三个或三个以上车轮处于不稳定状态时，纵向车速估算公式为：

v_x＝v_x0+∫(a_x+v_yγ)dt (4)

v_y＝v_y0+∫(a_y+v_xγ)dt (5)

式(4)和(5)中，v_x0为纵向积分初速度，v_y0为侧向积分初速度，v_y为侧向车速。