[发明专利]车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车载摄像头辅助标定方法，其特征在于，所述方法包括：

计算机设备获取场景确定信息；所述场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或所述车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线；

所述计算机设备根据所述标定板分布信息和所述标定路线，输出与所述场景确定信息对应的标定场景图，所述标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定，所述标定场景图中包括所述标定板分布信息和所述标定路线，所述计算机设备根据所述标定板分布信息确定各个标定板在标定场景中的位姿，所述标定路线用于指示所述车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线，使得所述车辆按照所述行驶路线行驶时车辆上的各个车载摄像头均能采集到有效的标定板信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息，包括：

所述计算机设备基于所述摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式；

所述计算机设备根据所述摄像头参数信息，确定各个标定板在所述排列方式下的相对位置关系；

所述标定板分布信息包括所述排列方式和各标定板在所述排列方式下的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备基于所述摄像头分布信息，确定所述标定板的排列方式，包括：

若所述摄像头分布信息表征所述车载摄像头组成全景成像系统，则所述计算机设备确定所述排列方式为圆周分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像头参数信息包括焦距；所述计算机设备根据所述摄像头参数信息，确定各个标定板在所述排列方式下的相对位置关系，包括：

所述计算机设备根据所述焦距确定所述圆周分布的半径；

所述计算机设备根据所述半径，并以预设坐标为所述圆周分布的圆心，确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标，其中所述多个标定板坐标与所述多个标定板一一对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定板分布信息还包括：各标定板的法线方向；所述确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

所述计算机设备将各标定板坐标到所述圆周分布的圆心的方向，确定为各所述标定板的法线方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算机设备将各标定板坐标到所述圆周分布的圆心的方向，确定为各所述标定板的法线方向之后，还包括：

所述计算机设备将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新所述标定板的标定板坐标；所述目标法线方向为所述标定板的法线方向，所述目标距离小于或等于距离阈值；

所述计算机设备将标定板的法线方向以所述标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新所述标定板的法线方向，所述目标角度小于或等于角度阈值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述场景确定信息还包括所述车载摄像头所在车辆的车辆宽度，所述确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

所述计算机设备根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距；

所述计算机设备在所述最大间距小于所述车辆宽度时，根据所述车辆宽度更新所述多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使所述多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于所述车辆宽度的标定板坐标。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定路线，包括：

所述计算机设备将所述摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与所述摄像头分布信息对应的标定路线；所述映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。