[发明专利]自动驾驶车辆传感器数据融合方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆传感器数据融合方法，其特征在于，包括：

接收全景前向摄像头、前置摄像头和前向雷达的数据，并融合得到第一传感器组融合数据；

接收前左角雷达、全景做摄像头和后左角雷达的数据，并融合得到第二传感器组数据；

接收后左角雷达、全景后向摄像头、后向雷达和后右角雷达的数据，并融合得到第三传感器组数据；

接收前右角雷达、全景右摄像头和后右角雷达的数据，并融合得到第四传感器组数据；

根据第一传感器组融合数据、第二传感器组数据、第三传感器组数据和第四传感器组数据进行组间数据融合。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆传感器数据融合方法，其特征在于，所述前左角雷达、前右角雷达、后左角雷达和后右角雷达均设有一个或两个。

3.一种自动驾驶车辆传感器数据融合装置，其特征在于，包括处理器、存储器，以及存储于存储器中由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收全景前向摄像头、前置摄像头和前向雷达的数据，并融合得到第一传感器组融合数据；

接收前左角雷达、全景做摄像头和后左角雷达的数据，并融合得到第二传感器组数据；

接收后左角雷达、全景后向摄像头、后向雷达和后右角雷达的数据，并融合得到第三传感器组数据；

接收前右角雷达、全景右摄像头和后右角雷达的数据，并融合得到第四传感器组数据；

根据第一传感器组融合数据、第二传感器组数据、第三传感器组数据和第四传感器组数据进行组间数据融合。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶车辆传感器数据融合装置，其特征在于，所述前左角雷达、前右角雷达、后左角雷达和后右角雷达均设有一个或两个。

5.一种自动驾驶车辆传感器数据融合系统，包括全景前向摄像头、前置摄像头、前向雷达、前左角雷达、全景做摄像头、后左角雷达、全景后向摄像头、后向雷达、前右角雷达、全景右摄像头、后右角雷达和融合装置，所述全景前向摄像头、前置摄像头、前向雷达、前左角雷达、全景做摄像头、后左角雷达、全景后向摄像头、后向雷达、前右角雷达、全景右摄像头和后右角雷达均与融合装置连接，其特征在于，所述融合装置包括处理器、存储器，以及存储于存储器中由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收全景前向摄像头、前置摄像头和前向雷达的数据，并融合得到第一传感器组融合数据；

接收前左角雷达、全景做摄像头和后左角雷达的数据，并融合得到第二传感器组数据；

接收后左角雷达、全景后向摄像头、后向雷达和后右角雷达的数据，并融合得到第三传感器组数据；

接收前右角雷达、全景右摄像头和后右角雷达的数据，并融合得到第四传感器组数据；

根据第一传感器组融合数据、第二传感器组数据、第三传感器组数据和第四传感器组数据进行组间数据融合。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述前左角雷达、前右角雷达、后左角雷达和后右角雷达均设有一个或两个。