[发明专利]重载荷多关节工业机器人

权利要求书

1.一种重载荷多关节工业机器人，其特征在于，其包括：

一轴底座；

二轴转座，其安装在所述一轴底座上，所述二轴转座绕所述一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

大臂，其安装在所述二轴转座上，所述大臂绕所述二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，所述大臂外部设置过线管；

三四轴，其安装在所述大臂上，所述三四轴绕所述大臂顶部的轴心逆时针或顺时针旋转预设角度；

五轴，其安装在所述三四轴上，所述五轴绕所述三四轴的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

六轴，其安装在所述五轴上，所述六轴绕所述五轴的轴心逆时针或顺时针旋转预设角度。

2.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述二轴转座包括转座本体，所述转座本体的底部设有第一减速机，所述第一减速机与所述一轴底座连接，所述第一减速机上设有第一电机，围绕所述转座本体的四周设有多个波纹管安装构件，所述转座本体的顶端一侧设有第二减速机，所述第二减速机与所述大臂连接，所述第二减速机的顶端的另一侧设有第二电机。

3.根据权利要求2所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述大臂包括大臂本体，所述大臂本体的底端设有第一连接部，所述第一连接部上设有弹簧钢，所述第二减速机与所述第一连接部连接，围绕所述大臂本体的四周设有多个波纹管安装构件。

4.根据权利要求3所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述三四轴包括三四轴本体，所述三四轴本体底部设有第三减速机，所述第三减速机与所述大臂的顶端连接，正对所述第三减速机设有第三电机，所述三四轴本体顶部设有第四减速机，所述第四减速机顶部设有四轴过渡板，所述第四减速机中部设有四轴过线管，所述四轴过线管的底部设有第四电机。

5.根据权利要求4所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述五轴包括五轴本体，所述五轴本体的顶部设有五轴减速组件、转接轴组件和驱动组件，所述五轴本体的底部设有五轴拉杆，所述五轴拉杆与所述四轴过渡板连接。

6.根据权利要求5所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述六轴包括六轴本体，所述六轴本体上设有第五电机，所述第五电机的一端设有第五减速机，所述第五减速机与所述五轴本体连接，所述第五电机的另一端设有第六减速机，所述第六减速机上设有法兰。

7.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述一轴底座和二轴转座均为消失模铸铁质构件。

8.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述大臂、三四轴、五轴和六轴均为钢模铸铝质构件。